Projet Rob3 (Gaelle, Raphaël, Sofiane, Jean, Yves-Harold, Stanislas)

Répartition des tâches:

13/02/2025 

Pôle CAO :Activités

RaphaëlProblèmes

Prochain Objectifs

Stanislas

Compréhension du fonctionnement de l’ultrason. Mettre un capteur au niveau de l’essieu pour détecter les obstacles, et un au niveau de la pince pour la hauteur.

Raphaël

Aujourd'hui, j'ai créé deux fichierfichiers DXF afin depour tester la dédécoupe laser,laser. unLe premier fichier évalue les diamètres de 12,9 mm, 13 mm et 13,1 mm, tandis que le second teste les diamèdiamètres 12.9mmde 13mm12,95 13.1mmmm, 13,05 mm et l'autre13,15 fichiermm. testeLes deux fichiers incluent également un système d'assemblage avec des dents rectangulaires qui s'emboîtent pour relier les diamètresplaques 12.95mmentre 13.05mmelles.

Aucun soucis à noter

Lors de la prochaine séance, je devrai réaliser la découpe laser et tester l'ajustement avec les roulements

Gaëlle

Coder et tester le capteur l’ultrason

Commencer à comprendre le fonctionnement de la pince (code et branchement)

Imprécision du capteur

Code de la pince

Jean

Recherche de solutions techniques pour le châchâssis pour rérépondre aux diffédifférents problèproblèmes (hauteur de la roue pivotante trop élevé,élevée, position des lidars, etc...)

PôToujours pas de solutions viable

Trouver une solution pour le Informatiquechâssis, :pince + plateau

Yves Harold

Régler la précision du capteur.capteur ultrason

Imprécision du capteur : 0.5 cm

A quel position, et comment le capteur il capte la distance

Le capteur capte tout droit et augmente un peu la distance mesurée quand y a un angle

Position des capteurs, et code pour capter les bonnes distances

Sofiane

Recherche de solution mécanique pour réaliser le chassi, plus particulièrement la pince.

• La pince doit aller assez bas pour attraper l’objet dans le pire cas du très bas.

-Roue folle trop haute                                                                                                                 

-Solution pour la pince: La descendre du bras, le bras aura une forme de Z

Solution pour les roues

GENERAL

Finalisez le GANTT + Chassis

06/03/2025

Activités

Problèmes

Prochains objectifs

Stanislas

Schéma des ensembles roue/moteur. S’assurer de la MIP et de la MAP pour tous les éléments.

Mesure des dimensions des composants grâce à solidworks.

Mesurer les pièces précisément sur solidworks

Dimensionner la pince

Raphael

Aujourd’hui, j’ai poursuivi les tests de découpe laser pour ajuster l’encastrement des roulements et des liaisons entre les plaques. Après avoir constaté que le diamètre de 12,9 mm commençait à encastrer, j’ai testé des diamètres de 12,85 mm et 12,8 mm. Le diamètre de 12,85 mm était encore légèrement trop grand, tandis que celui de 12,8 mm a permis un encastrement parfait avec le roulement. Les liaisons entre les planches ont également bien fonctionné avec les dimensions de rectangles choisies (5,2 mm x 4,8 mm).

Mauvaise échelle des pièces découpés lors de l'utilisation d’Inscape

Modéliser le châssis

Gaëlle

Réaliser la communication entre la pince et Arduino. Branchement du moteur avec le bus CAN 

Assemblage de la pince compliqué pour avoir une rotation cohérente

Code pour commander le moteur

Jean

Schéma du châssis, du bras et des pivots, ainsi que la pince et le capteur au bout du bras. 

Début des mesures de chaque pièces

Résolution des problèmes de la semaine dernière concernant les solutions de la pince et de la forme du châssis

Mauvais schéma de la roue et du pivot châssis/pince

Dimensionnement du châssis et de la pince pour modélisation 

Yves-Harold

Structure de code pour commander le moteur, Communication du CAN avec le moteur.

Problème code pour faire tourner les moteurs

Faire tourner les moteurs un à un et ensuite indépendamment

Sofiane

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