Projet Rob3 (Gaelle, Raphaël, Sofiane, Jean, Yves-Harold, Stanislas)

13/02/2025

Activités

Problèmes

Prochain Objectifs

Stanislas

Compréhension du fonctionnement de l’ultrason. Mettre un capteur au niveau de l’essieu pour détecter les obstacles, et un au niveau de la pince pour la hauteur.

Raphaël

Aujourd'hui, j'ai créé deux fichiers DXF pour tester la découpe laser. Le premier fichier évalue les diamètres de 12,9 mm, 13 mm et 13,1 mm, tandis que le second teste les diamètres de 12,95 mm, 13,05 mm et 13,15 mm. Les deux fichiers incluent également un système d'assemblage avec des dents rectangulaires qui s'emboîtent pour relier les plaques entre elles.

Aucun soucis à noter

Lors de la prochaine séance, je devrai réaliser la découpe laser et tester l'ajustement avec les roulements

Gaëlle

Coder et tester le capteur l’ultrason

Commencer à comprendre le fonctionnement de la pince (code et branchement)

Imprécision du capteur

Code de la pince

Jean

Recherche de solutions techniques pour le châssis pour répondre aux différents problèmes (hauteur de la roue pivotante trop élevée, position des lidars, etc...)

Toujours pas de solutions viable

Trouver une solution pour le châssis, pince + plateau

Yves Harold

Régler la précision du capteur ultrason

Imprécision du capteur : 0.5 cm

A quel position, et comment le capteur il capte la distance

Le capteur capte tout droit et augmente un peu la distance mesurée quand y a un angle

Position des capteurs, et code pour capter les bonnes distances

Sofiane

Recherche de solution mécanique pour réaliser le châssis, plus particulièrement la pince.

• La pince doit aller assez bas pour attraper l’objet dans le pire cas du très bas.

-Roue folle trop haute                                                                                                                 

-Solution pour la pince: La descendre du bras, le bras aura une forme de Z

Solution pour les roues

GENERAL

Finalisez le GANT + Châssis

06/03/2025

Activités

Problèmes

Prochains objectifs

Stanislas

Schéma des ensembles roue/moteur. S’assurer de la MIP et de la MAP pour tous les éléments.

Mesure des dimensions des composants grâce à solidworks.

Mesurer les pièces précisément sur solidworks

Dimensionner la pince

Raphael

Aujourd’hui, j’ai poursuivi les tests de découpe laser pour ajuster l’encastrement des roulements et des liaisons entre les plaques. Après avoir constaté que le diamètre de 12,9 mm commençait à encastrer, j’ai testé des diamètres de 12,85 mm et 12,8 mm. Le diamètre de 12,85 mm était encore légèrement trop grand, tandis que celui de 12,8 mm a permis un encastrement parfait avec le roulement. Les liaisons entre les planches ont également bien fonctionné avec les dimensions de rectangles choisies (5,2 mm x 4,8 mm).

Mauvaise échelle des pièces découpés lors de l'utilisation d’Inscape

Modéliser le châssis

Gaëlle

Réaliser la communication entre la pince et Arduino. Branchement du moteur avec le bus CAN 

Assemblage de la pince compliqué pour avoir une rotation cohérente

Code pour commander le moteur

Jean

Schéma du châssis, du bras et des pivots, ainsi que la pince et le capteur au bout du bras. 

Début des mesures de chaque pièces

Résolution des problèmes de la semaine dernière concernant les solutions de la pince et de la forme du châssis

Mauvais schéma de la roue et du pivot châssis/pince

Dimensionnement du châssis et de la pince pour modélisation 

Yves-Harold

Structure de code pour commander le moteur, Communication du CAN avec le moteur.

Problème code pour faire tourner les moteurs

Faire tourner les moteurs un à un et ensuite indépendamment

Sofiane

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20/03/2025

Activités

Problèmes

Prochain Objectifs

Stanislas

Réglage des derniers problèmes de dimensionnement de la pince. Schématisation finales

Largeur de la pince vis à vis de la largeur du bras → Écart de 6 mm et résolu en écartant le bras avec deux pièces rallonges

Assemblage des pièces du robot

Raphaël

Modélisation du châssis à partir des schémas. 

Test d’usinage des encastrements pour les détecteurs de distance -> Diamètre d’usinage 16 mm

Problème de taille d’encastrement → Résolu avec 2/10 de millimètres

Usinage de toutes les pièces

Gaëlle

Mise en commun des codes moteurs et des détecteurs de distance pour commander les moteurs en fonction des distances récupérées.

Problème avec la communication arduino

Finir l’algorithme reliant distance et moteurs

Jean

Assemblage des roues sur leur support et les moteurs.

Finalisation des problèmes liés au dimensionnement des fixation moteurs.

Taille de trous pour les vis→ perçage

Recherche et mise en place de l’odométrie

Yves Harold

Créer les fonctions de déplacement en changeant les consignes moteurs. Indépendance des moteurs en fonction des ID. 

Création des tableaux en fonction des ID. Fonction loop() mal géré pour stopper les moteurs

Finir commande des moteurs en vitesse et en position

Sofiane

Mécanique:

• dimensions du bras de robot pour qu’il puisse attraper l’objet minimum quand l’angle du bras est de 20° et attraper l’objet de taille max quand l’angle est de 50°.

• équation du mouvement pour que face à l’objet la pince ait un mouvement de translation rectiligne parallèle au sol.

Algorithme:

• algorithme du déplacement du robot dans l’arène. Le robot doit pouvoir se déplacer simplement jusqu’à l’objet puis jusqu’à la zone de dépôt. 

l’équation du mouvement en translation dépend de l’angle du bas au lieu de la vitesse du moteur, et donne la valeur d’une longueur clé mais pas du déplacement nécessaire

Finir l’équation du mouvement en translation.