PROJET ROB3 Léo, Christian, Bastien, Quentin, Nicolas, Skander

06/02/2025:

Activités du jour:

• Diagramme de Gantt
• Répartition des rôles
• Design générale du robot
• Définition de la logique du code
• Découverte du matériel

Diagramme de Gantt

• Nombre de séance et objectif remplie
• A remplir dans les détails au fil du projet

Répartitions des rôles

• Pôles informatique : Nicolas, Skander, Quentin

• Responsable électronique: Christian (responsables batterie)

• Responsable mécanique : Bastien (responsables mécanique), Léo , Christian
  

• Chef de projet/Secrétaire : Quentin

Design générale du robot

• Base du robot rectangulaire
• 2 bras articulé relié au châssis
• Pince relié au bras articulés
• Dimension générale du robot a faire
• Pièce de liaison a définir

Définition de la logique du code

• Fonction a coder: Avancer, Tourner sur place, Détection, Hauteur, Attraper cube
• Logique du code 
  • Trouve un mur et le longer
  • Trouver l'obstacle marquant la position de l'objet
  • Trouver le premier obstacle qui marque l'arrivée
  • Trouver le second obstacle qui marque l'arrivée
  • S'arrêter 

Découverte du matériel

A faire pour la séance suivante

Lire la documentation des pièces électroniques

27/02/2025:

Activités du jour:

Pôles mécanique :

• Définition précises des dimensions du robot ( mesure en millimètre )
• Choix de la technique utilisé pour les pivots : Vis-rondelle-tube-rondelle-écrou serré pour bloquer les solides du pivot

Photo de la solution pivot a fournir

Pôles informatique et électronique:

• Test sur le fonctionnement de la carte Arduino Bus CAN + SHIELD : le Shield permet d'éviter le bruitage des signaux sur l'entrée/sortie
• Utilisation de plusieurs moteurs simultanément différencier par leurs PIN, code Arduino a ajouter.
• Test de fonctionnement du capteur : fonctionnement du Capteur ultrasons HC-SR04 et code utiliser en annexe 
• Test de fonctionnement de la pince : code utiliser en annexe

Durant la prochaine séance :

• Pôle électronique : faire un schéma papier des fils électriques sur la maquette, à tester le plus tôt possible
• Pôle mécanique : prendre en main la machine de découpage laser et commencer la modélisation
• Pôle informatique : coder toutes les fonctions et les tester sans le robot, puis si possible sur la maquette

Annexe:

Documents rattaché :

TUTO_capteur.pdf 

Pince.pdf

13/03/2025:

Activités du jour:

Pôles mécanique :

• Modélisation des pièces du robot, d'abord dans une version complète puis dans sa version détaillé pièce par pièce
• Test de fonctionnement de la découpe laser pour ajuster les dimensions pour les emboitements de pièce
• Modélisation du châssis a découper pour la prochaine séance
• A faire : créé le bras de la pince 

Pôles informatique :

• Connexion et commande de plusieurs moteurs sur la carte Arduino, ajouter les capteurs par la suite 
• Création de la fonction avancer tout droit et de la boucle d'asservissement pour que le robot reste parallèle au mur
• Tester la fonction réaliser dès que le châssis est en terminer
• A faire : codé la fonction du choix de la hauteur de la pince

Pôles informatique et électronique: 

• Création du schéma du câblage des composants ( à refaire au propre )
• A faire : aider les autres pôles 

Annexe:

Schéma du câblage

27/03/2025:

Activités du jour:

Pôles mécanique :

• Définition des étalonnages pour des assemblages de pièces de grandes tailles :
  • males = 10 mm , 10 mm 

  • femelle = 9,70 mm , 10 mm , 30 mm

• A faire pour la prochaine fois : 
  • impression et démoulage du châssis 
  • terminer la modélisation de la pince et imprimer

Pôles informatique :

• forme détaillé du script principal 
• code pour monter et descendre la pince 
• A faire pour la prochaine fois :
  • tester le code sur le robot et régler les potentiels dysfonctionnement

Pôles électronique :

• modélisation de pièce pour le pole mécanique

Activités des travaux réalisés en autonomie :

Après avoir réaliseralisé que notre châssis comportait de nombreux problèmes de conception, nous avons changerchangé la plupart des pièces et opteropté pour un modèle plus simplesimple, dont les pièces sont en fichiers joints aà ce wiki. Les pièces ont été réaliséses par le pôle mécanique et le montage a été réaliseralisé par Bastien, qui a également essayeressayé d'y implémenter un bouton(bouton (sans réussite )succès). 

Sur le modèle de ce robotrobot, il y a eu quelques modifications visiblevisibles sur la vidéo partager.partagée.

La principale méthode retenue pour la conception du code fut l'utilisation des "switch" et du passage d'un cas aà un autre aà l'aide de conditionconditions définiefinies grâce aà nos capteurs. De plusplus, nous avons grandement utiliserutilisé les "delays", que sece soit pour réaliser des mouvements comme tourner aà 90 degrés ou encore pour avancer d'une distance prédéfinie. Cette méthode est donc principalement expérimentale, est très sensible auaux perturbations ,; néanmoinsanmoins, l'utilisation d'un code très simple limite le nombre de "bug"bugs" et rend casa compréhension simple. Le code est joint dans un fichier .txt aunommé nomcode_final_6 de code_final_6,; de nombreux commentaires expliqueexpliquent le code,code. ilIl ne faut pas non plus oublier nos documents qui expliqueexpliquent la pince et les capteurs. 

Dans le détailtail, Skander s'est occuperoccupé de l'utilisation de la pince et des capteurs, Nicolas a écrit le corps du code et a essayeressayé d'y implémenter un correcteur,correcteur. enfinEnfin, Quentin a réaliseralisé les parties de code pour attraper et déposer l'objet. Le reste du code a été développerveloppé en groupegroupe, sans répartition spécifique.

Nous avons remarquerremarqué expérimentalement que les capteurs nous renvoyaitrenvoyaient régulièrement des valeurs aberrantes,aberrantes. nousNous avons donc utiliserutilisé un filtre pour limiter ces valeurs. De plusplus, il est préférable de placer les capteurs perpendiculairesperpendiculairement au plan observerobservé et de bien les orienter.

Récapitulatif :

Ce projet permet de profondémentmieux comprendre l'intérêt de chaque matière étudiertudiée durant la Robotique,Robotique et de les appliquer. Il nous apprend également ce que représente un travail de groupe sur de plusle long terme.

Ce que nous aurions pu améliorer : 

• Organiser mieux

  Mieux organiser notre temps en définissant des dates pour chaque étapestape et LESen RESPECTERles respectant

• Prendre le temps de se mettre d'accord sur le fonctionnement précis du robot dédès le débutbut, et ne pas sanss'en tenir aà une version globale afin d'éviter les surprises ou les malentendus

• Ne pas hésiter aà utiliser des prototypes pour tester rapidement tester le code

• Travailler par pairepaire, avec une personne aà l'aise et une débutantebutante, pour aà la fois apprendre et ne pas perdre trop de temps quand c'est la course contre la montre