Projet ROB3 (Noah, Ali, Leo, Maeline, Pierre-Alexandre, Marita)

Équipe :

DUVERNOIS--DUPARC Maéline : Équipe informatique / responsable mise à jour Wiki

EL HAJJ Marita : responsable électronique/ responsable batteries

EYNARD Noah : chef de projet / équipe mécanique

MEDDAD Ali : Équipe informatique

MONCEAU Pierre-Alexandre : responsable informatique / responsable moteurs

SABATIÉ Léo : responsable mécanique

Seance 1 :

Décisions collectives :

Répartitions des rôles + des équipes

Définitions des grandes étapes et tâches du projet

Diagramme de Gantt

Premiers questionnements

Types de comportement :

comportement originel (appuyer sur le bouton)
repositionnement par rapport au bord droit
avancer tout droit par rapport au bord avant
détecter obstacles
détecter un plot
tourner de 90°
vérifier l’alignement avec l’objet
Régler la hauteur de la pince
saisir l’objet
poser l‘objet (sans qu’il tombe)
se dégager de l’objet

Problématiques :

Comment se repérer dans l’espace ?
Comment trouver l’objet ? évaluer les distances pour le saisir ?
poser le robot bien droit pour qu’il avance en ligne droite
comment différencier les plots pour l’objet et ceux pour la destination ?
sens de capteurs horizontal / vertical ?
Capteur sur le châssis ou sur la pince ? : sur la prince pour baisser la pince en conséquence pour saisir et poser l’objet
comment faire pour que l’objet ne tombe pas en le posant
Position de l’objet ? : elle
comment détecter les plots → même chose que pour l’objet
comment faire pour que le robot comprenne que c’est un plot et ne s’éloigne pas simplement du mur pour maintenir la distance de sécurité

Séance 2

Décision :

Équipe méca : imprimer et découper au laser les pièces pour monter le châssis test (mauvais prototype) pour pouvoir commencer à expérimenter le code.

Équipe info : commencer à faire fonctionner les moteurs et la pince

Équipe électronique: test du programme arduino avec le capteur HC-SR04 et des grandeurs qu’il retourne avec une vérification des mesures. ~~Définition du matériel requis pour le câblage du système.~~

Points validés :

fonctionnement de la pince

fonctionnement des capteurs

fonctionnement des moteurs

Points non validés :

Rapports d’activité :

DUVERNOIS--DUPARC Maéline : Écriture du code pour ouvrir et fermer la pince. Problème rencontré fermeture de la pince et le moteur force car il n’atteint pas la position demandée. Lecture de la librairie Arduino Servo. On connaît maintenant les commandes nécessaires à l’ouverture et à la fermeture de la pince.

EL HAJJ Marita : Test des capteurs HC-SR04: Le code utilisé est le code publié sur le forum d’Arduino (ref. sitographie). Le capteur mesure à l’aide d’ultrasons la distance d’un obstacle par rapport au capteur. La mesure est précise pour des objets opaques. Pour des objets translucides (ex: règle qui peut faire passer de la lumière) les mesures ne sont pas très exactes surtout à de petites distances. La vitesse de déplacement de l’objet est limitée; quand on bouge brusquement l’objet, les ~~mesure~~mesures de la distance sont aléatoires et donc erronées (point à prendre en compte dans le pilotement de la vitesse du robot). Une autre limite du capteur est le placement de l’objet en face; un objet incliné est mal lu en distance, si l’objet est placé au milieu des deux “yeux” du capteur il est aussi mal lu, et s’il est placé uniquement sur un seul des yeux pareil. Distance minimale de lecture correcte: 4cm, Distance maximale/limite: 40cm.

EYNARD Noah : Modélisation du Chassis et du soutient du moteur pour le bras.

Choix der la solution du bras / Pince. Choix de la solution pour pivot glissant des bielles : un tube modélisé en impression 3D avec une vis/ écrous / rondelle

MEDDAD Ali : schématisation des positions variables du totem, position initiale du robot et le point de dépôt, la hauteur variable du totem et la position du capteur et pince par rapport au bras et au châssis. initialisation des fonctions nécessaire pour capter le totem.

MONCEAU Pierre-Alexandre : mise en marche de la découpe laser “360”, découpe de test de dimensionnement pour le châssis. Mise en marche des moteurs (avec code d’automatique).

SABATIE Léo : Modélisation de la solution pour fixer les moteurs au châssis. Réalisation d’un premier test pour ajuster les dimensions (jeu entre le châssis et la pièce pour fixer le moteur). Modélisation de la solution pour régler la hauteur de la pince.

Objectifs de la séance suivante :

(Maéline) faire des fonctions ouverture et fermeture de la pince

Séance 3

Décisions :

Rapport d’activité :

DUVERNOIS--DUPARC Maéline: Réalisation des fonctions d’ouverture et de fermeture de la pince. Tentative avec Marita d’écrire un programme qui permet de modifier la vitesse de rotation des moteurs en fonction de la distance mesurée par le capteur : échec. Création d’un github pour l’écriture partagée du code.

EL HAJJ Marita : Tentative avec Maéline d’asservissement du moteur en fonction de la distance calculee par le capteur. Gestion du diagramme de Gantt et des fichiers communs du groupe.

EYNARD Noah : Ajustement de la CAO du châssis pour prendre en compte la taille du moteur et le capteur. Recherche de solution pour le capteur sur la pince → Trouvé. Modélisation de cette Solution et lancement de l’impression 3D. On a résolu toutes les solutions afin de détecter l’objet (par le haut)

MEDDAD Ali : recherche de solution pour positionner le capteur en considérant ses contraintes techniques pour arranger la partie mécanique et informatique. Réalisation des algorithmes de la 1er et 2eme étapes pour faciliter le codage avec les fonctions de base.

MONCEAU Pierre-Alexandre : Mise en marche de l’autre découpe laser « 100 ». Asservissement d’un moteur en position par rapport à un angle. Mise en marche de deux moteurs en même temps.

SABATIÉ Léo : ajustement du dimensionnement des pièces pour faire le lien entre les moteurs (pour le déplacement, et pour le bras) et le châssis.

impression de plusieurs pièces jusqu'à un dimensionnement convenable (Mise en marche de l’autre découpe laser « 100 »).

Châssis prêt à être imprimé pour faciliter le travail de la partie informatique.

Points validés : fonctions ouverture et fermeture pince

Points non validés : Asservissement du moteur en fonction de la distance calculee par le capteur.