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Groupe 3 - Véhicule autonome

Projet de réRéalisation d'un véhicule autonome au format 1/1010ème en vue d'une participation à une course organisée par l'ENS.

Informations

  • Tom DA SILVA-FARIA 
  • tom.da_silva-faria@etu.sorbonne-universite.fr
  • M2 ISI 
  • 03/01/2023 - Fin juin 2023 (date de la course : 15 Avril 2023)

Contexte

Le but de ce projet est de réaliser un robot autonome compétitif à partir d'un châssis de voiture 
télécommandée au format 1/10ème. Ce robot sera engagé dans une compétition de véhicules 
autonomes organisée par une équipe enseignante de l'ENS Paris Saclay. Ce concours aura lieu le
15 Avril 2023 et réunira plusieurs équipes d'étudiants issus de différentes formations (écoles 
d'ingénieurs, facultés…).

Notre équipe de projet est constituée de 4 étudiants du M2 SAR (Justin BRUGIERE, Alexandre 
BOTTRAUD, Omar EL OUAFI et Montacir DRISSI) et 2 étudiants du M2 ISI (Yuwang CHEN et Tom 
DA SILVA-FARIA). Ce projet est encadré par Mr. Sylvain ARGENTIERI. 

Objectifs

L'intégralité du véhicule doit être réalisée. Nous disposons d'un châssis TAMYIA TT02 sur lequel nous devrons disposer différents composants électroniques (Raspberry Pi, Arduino, capteurs…) qui permettront au robot de calculer sa trajectoire de manière efficace et autonome.  


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La course se déroulera sur une piste inconnue à l'avance, qui pourrait ressembler à celle-ci : 

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Matériel

Nous disposons actuellement du matériel suivant : 

  • 1 châssis TAMYIA TT-02 équipé d'un servomoteur (direction des roues) et d'un moteur DC 10A (4 roues motrices)
  • 1 LIDAR (RpLidar A2) pour disposer d'une vue à 360° des obstacles et des parois de la piste autour du robot 
  • Plusieurs capteurs de distance TOF (VL53L1X) (pour détecter en urgence d'éventuels obstacles)
  • 1 Camera avec zoom et autofocus (IMX477 12Mpx B0272)
  • 1 Raspberry Pi 3B+ qui servira d'ordinateur de bord (traitement des données des capteurs et des images + calcul de trajectoire)
  • 1 Microcontrôleur type Arduino NANO qui convertira les commandes de vitesse/direction des roues en signaux PWM pour le contrôle des actionneurs (moteur et servomoteur) 

Nous disposons enfin d'un jeu de composants électroniques (transistors de puissance, relais, fusibles…) qui nous permettront de réaliser une carte de conversion des signaux PWM en signaux continus suffisamment puissants pour commander le moteur DC.  

Machines utilisées

Nous faisons appel au FabLab pour la découpe de pièces en contre-plaqué pour la réalisation du support des composants et de la carrosserie du véhicule. Nous aimerions pour ce faire utiliser une des découpeuses Laser disponibles au FabLab (Trotec Speedy 100 ou 360).

Journal de bord

05/01/2022

A l'heure de l'écriture de cette page, la carrosserie et le support des composants ont été dessinés sous SolidWorks. Nous avons également mis en place sous WeBots un simulateur qui nous permettra de prototyper nos algorithmes avant de les tester sur le robot réel.

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