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Projet de ROB3 : Damien CORSET et Romane COUEDEL

Informations

Contexte

Ce projet nous offre une opportunité concrète de mettre en pratique et développer nos connaissances et compétences en robotique. En tant qu'étudiants de troisième année à l'Université Sorbonne, nous allons concevoir et construire un système robotique complet qui sera capable de dessiner sur une feuille.

Objectifs

L’objectif principal est de concevoir et réaliser un système robotique fonctionnel, qui comprendra sa partie mécanique, sa motorisation, sa commande et son interface de pilotage. Le cahier des charges fourni précise les fonctions que doit réaliser le système ainsi que les contraintes auxquelles il doit répondre.

I. Cahier des charges:

Le robot doit être capable de réaliser deux exercices :

  • 1) Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support différentes figures imposées de difficulté croissante :

    a. Une ligne de 5cm de long,

    b. Une ligne pointillée de 5cm de long,

    c. Un cercle de 2.5cm de rayon,

    d. Un cercle pointillé de 2.5cm de rayon.

    Le tracé de chacune des figures doit être réalisé en 10 secondes +/- 0.2 secondes.

  • 2) Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support, un dessin imposé dans un carré de 5cm par 5cm. Le déplacement de l’organe terminal du robot devra être piloté par un joystick. Il est possible que la figure soit discontinue, et donc il faut prévoir de pouvoir relever le crayon du support horizontal sur lequel on écrit.

II. Matériels:

  • Un crayon
  • Interface de commande :
    • Une carte Arduino UNO avec câble USB-B;
    • Un joystick:
    • Une platine de prototypage;
    • Alimentation régulée 5V ;
    • Câbles, LEDs, boutons poussoirs, résistances.
  • Motorisation :
    • Deux servomoteurs HS422 180°;
    • Un servomoteur Emax ES08A 180°.
  • Mécanique :
    • Matière PLA pour impression 3D;
    • Feuilles medium : 3mm et 6mm d'épaisseur;
    • Vis et écrous : M2, M2.5, M3, M4.
    • Roulements et axes de diamètre 4mm.

III. Machines utilisées:

  • Découpe laser 
  • Imprimante 3D

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