Projet ROB 3 : Mehdy ABDELKAMEL - Nacim TALAOUBRID
Un modèle de documentation minimal pour tous les types de projets. Toutes les catégories ci-dessous doivent être renseignées, même de façon succincte.
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Des hésitations sur comment bien documenter et utiliser l'interface ? Consultez le tutoriel "Comment documenter"
Les servomoteurs ne peuvent pas faire de tout complet ! (Plage de fonctionnement ~180°)
Informations
| Mehdy ABDELKAMEL | mehdy.abdelkamel@etu.sorbonne-universite.fr | ROB3 |
| Nacim TALAOUBRID | nacim.talaoubrid@etu.sorbonne-universite.fr | ROB3 |
Date de début de Projet : 14 Février 2024
Date de fin du Projet : 23 Mai 2024
Projet G.O.K.U / G.O.H.A.N (Guidage Omnidirectionnel
Contexte
Le but général est de faire un robot capable de dessiner avec un crayon sur un support plan horizontal.
Objectifs
L’objectif principal de ce projet est de concevoir et réaliser un système robotique, c’est-à-dire sa partie mécanique, sa motorisation, sa commande et son interface de pilotage. Le cahier des charges fourni précise les fonctions que doit réaliser le système et les contraintes qu’il doit respecter.
Pour les étudiants, l’objectif est au moins autant d’apprendre par la pratique les bases de la gestion d’un projet (c’est-à-dire la façon de s’organiser en équipe pour atteindre un objectif donné avec des moyens donnés) que d’aboutir à un prototype fonctionnel.
Fonctions à réaliser
Le robot doit être fixé ou posé sur une plaque horizontale carrée de 250mm par 250mm. Il doit être capable de réaliser deux exercices :
1. Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support différentes figures imposées de difficulté croissante :
a. Une ligne de 5cm de long,
b. Une ligne pointillée de 5cm de long,
c. Un cercle de 2.5cm de rayon,
d. Un cercle pointillé de 2.5cm de rayon.
Le tracé de chacune des figures doit être réalisé en 10 secondes +/- 0.2 secondes.
2. Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support, un dessin imposé dans un carré de 5cm par 5cm. Le déplacement de l’organe terminal du robot devra être piloté par un joystick. Il est possible que la figure soit discontinue, et donc il faut prévoir de pouvoir relever le crayon du support horizontal sur lequel on écrit.
Une fonction supplémentaire, optionnelle , peut être réalisée :
- Être capable de modifier la vitesse de déplacement du robot via l’interface.
Idée n°1 : robot basé sur le fonctionnement d'une imprimante 3D :
Ce robot serait inspiré du système de guidage des imprimante 3D. Nous aurons 2 axes (X et Y), ainsi qu'un bloc à la jonction des 2 axes. Cela permettrait de guider notre stylo facilement.
(Schéma)
Avantages :
- pas beaucoup de contrainte sur le plan mécanique ou électronique
Inconvénients :
- demande beaucoup de ressources
- pas très précis
- est encombrant
Idée n°2 : robot écrivain sur une base mobile :
On aurait une petite base mobile doté de quelques roues avec un stylo en dessous du robot.
(Schéma)
Avantages :
- facile à monter
- compact
Inconvénients :
- mauvaise précision (odométrie)
- difficulté à bien se déplacer
Idée n°3 : robot inspiré du modèle du FANUC :
Ce robot serait un bras mécanique à 2 degrés dé liberté avec un stylo a son extrémité.
(Schéma)
Avantages :
- bonne précision
- plutôt compact
Inconvénients :
- calcul à faire
Idée n°4 : robot mélangeant les idées de la base mobile et de l'imprimante 3D :
Ce robot est une amélioration de l'idée de l'imprimante 3D. Nous utilisons ici des "piliers" mobile limitant ainsi les matériaux à utiliser et facilitant la construction.
(Schéma)
Avantages :
- faciliter de production (2 fois le même module/tour)
- plutôt compact
Inconvénients :
- pas du tout précis (il manque le guidage linéaire)
Idée n°5 : robot à 2 bras opposés :
Ce robot est inspiré du bras mécanique, le FANUC. Ici nous séparons les 2 servomoteurs présent dans l'unique bras en 2 bras mécanique. Cela permettra de faciliter les calculs de mécanique des bras mais également de faciliter la construction du robot.
Avantages :
- Bonne précision
- Original
- Léger en ressource
Inconvénients :
- Calcul à faire
Ajouter au moins une image de votre projet
Matériel
- 1 planche de CP peuplier 3mm (dimensions 300*600mm)
- scotch de peintre
- colle à bois
- cutter
- papier de verre grain moyen (80-100)
Machines utilisées
Trotec Speedy 100
Construction
(Fichiers, photos, code, explications, paramètres d'usinage, photos, captures d'écran...)
Étape 1
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Étape 2
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Étape 3
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Journal de bord
Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations (facultatif pour les petits projets)
14/02/2024
Ce premier jour a été une journée de "brainstorming", nous avons rassemblé toutes nos idées et nous les avons confrontés afin de choisir le robot le plus adapté aux contrainte donnée.
La décision finale est de construire sur le robot à 2 bras opposé. Il répond aux mieux a ce qui est demandé.
11/04/2022
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18/04/2022
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