Projet ROB 3 : Mehdy ABDELKAMEL - Nacim TALAOUBRID

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Les servomoteurs ne peuvent pas faire de tout complet ! (Plage de fonctionnement ~180°)

Informations

Mehdy ABDELKAMEL	mehdy.abdelkamel@etu.sorbonne-universite.fr	ROB3
Nacim TALAOUBRID	nacim.talaoubrid@etu.sorbonne-universite.fr	ROB3

Date de début de Projet :  14 Février 2024

Date de fin du Projet :  23 Mai 2024

Projet G.O.K.U / G.O.H.A.N (Guidage Omnidirectionnel 

Contexte

Le but général est de faire un robot capable de dessiner avec un crayon sur un support plan horizontal.

Objectifs

L’objectif principal de ce projet est de concevoir et réaliser un système robotique, c’est-à-dire sa partie mécanique, sa motorisation, sa commande et son interface de pilotage. Le cahier des charges fourni précise les fonctions que doit réaliser le système et les contraintes qu’il doit respecter. 

Pour les étudiants, l’objectif est au moins autant d’apprendre par la pratique les bases de la gestion d’un projet (c’est-à-dire la façon de s’organiser en équipe pour atteindre un objectif donné avec des moyens donnés) que d’aboutir à un prototype fonctionnel.

Fonctions à réaliser

Le robot doit être fixé ou posé sur une plaque horizontale carrée de 250mm par 250mm. Il doit être capable de réaliser deux exercices :

1. Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support différentes figures imposées de difficulté croissante :

  a. Une ligne de 5cm de long,

  b. Une ligne pointillée de 5cm de long,

  c. Un cercle de 2.5cm de rayon,

  d. Un cercle pointillé de 2.5cm de rayon.

Le tracé de chacune des figures doit être réalisé en 10 secondes +/- 0.2 secondes.

2. Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support, un dessin imposé dans un carré de 5cm par 5cm. Le déplacement de l’organe terminal du robot devra être piloté par un joystick. Il est possible que la figure soit discontinue, et donc il faut prévoir de pouvoir relever le crayon du support horizontal sur lequel on écrit.

Une fonction supplémentaire, optionnelle , peut être réalisée :

• Être capable de modifier la vitesse de déplacement du robot via l’interface.

Idée n°1 : robot basé sur le fonctionnement d'une imprimante 3D : 

Ce robot serait inspiré du système de guidage des imprimante 3D. Nous aurons 2 axes (X et Y), ainsi qu'un bloc à la jonction des 2 axes. Cela permettrait de guider notre stylo facilement.

(Schéma)

Avantages : 

• pas beaucoup de contrainte sur le plan mécanique ou électronique
• bonne précision
  

Inconvénients :

• demande beaucoup de ressources
• pas très précis
• est encombrant
  

Idée n°2 : robot écrivain sur une base mobile :

On aurait une petite base mobile doté de quelques roues avec un stylo en dessous du robot.

(Schéma)

Avantages :

• facile à monter
• compact

Inconvénients :

• mauvaise précision (odométrie)
• difficulté à bien se déplacer 

Idée n°3 : robot inspiré du modèle du FANUC :

Ce robot serait un bras mécanique à 2 degrés dé liberté avec un stylo a son extrémité. 

(Schéma)

Avantages : 

• bonne précision
• plutôt compact 

Inconvénients :

• calcul à faire

Idée n°4 : robot mélangeant les idées de la base mobile et de l'imprimante 3D :

Ce robot est une amélioration de l'idée de l'imprimante 3D. Nous utilisons ici des "piliers" mobile limitant ainsi les matériaux à utiliser et facilitant la construction.

(Schéma tah les fous)ma)

Avantages :

• Faciliterfaciliter de production (2 fois le même module/tour)
• plutôt compact
  

IncovéInconvénients : 

• Paspas du tout précis (il manque le guidage linéaire)

Idée n°5 : robot à 2 bras opposés :

Ce robot est inspiré du bras mécanique, le FANUC. Ici nous séparons les 2 servomoteurs présent dans l'unique bras en 2 bras mécanique. Cela permettra de faciliter les calculs de mécanique des bras mais également de faciliter la construction du robot. 

Avantages :

• Bonne précision
• Original 
• Léger en ressource

Inconvénients : 

• Calcul à faire

Ajouter au moins une image de votre projet

Matériel

• 1 planche de CP peuplier 3mm (dimensions 300*600mm)
• scotch de peintre
• colle à bois
• cutter
• papier de verre grain moyen (80-100)

Machines utilisées

Trotec Speedy 100

Construction

(Fichiers, photos, code, explications, paramètres d'usinage, photos, captures d'écran...)

Étape 1

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Étape 2

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Étape 3

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Journal de bord

Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations (facultatif pour les petits projets)

14/02/2024

Ce premier jour a été une journée de "brainstorming", nous avons rassemblé toutes nos idées et nous les avons confrontés afin de choisir le robot le plus adapté aux contrainte donnée. 

La décision finale est de construire sur le robot à 2 bras opposé. Il répond aux mieux a ce qui est demandé. 

11/04/2022

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18/04/2022

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