Projet ROB3 : Fares, Ilyes, Albéric

Conception préliminaire

Voici trois choix possible de conception du robot : LES DESSINS NE SONT PAS AUTO-SUFFISANTS. QUELQUES MOTS DE DESCRIPTION S'IMPOSENT POUR CHAQUE SOLUTION. METTEZ PLUS DE CONTRASTE ON NE VOIT PAS BIEN. APPLIQUEZ VOUS UN PEU PLUS.

PAR EXEMPLE POUR LE PREMIER:

La première solution utilise pour les mouvements dans le plan (horizontal) de la feuille un mécanisme en boucle fermée à 5 barres , 5 liaisons pivot, dont deux sont motorisées. Voir une explication de son fonctionnement sur ce site . Pour les mouvements verticaux, on produit une translation verticale de la base qui soulève l'ensemble du robot.

L’idée 3 à été écarté des possibilités en raison des composants disponibles.

Solution	Avantages	Inconvénients
Idée 1	-Facilité de conception -Esthétique -Précision POURQUOI -Possibilité de reposer les articulations sur les axes des moteurs PAS CLAIR	-Possibilité d'une écriture du code plus complexe en raison de la forme.
Idée 2	-Mise en place simple -Architecture simple -Pas de contrainte potentielle sur les composants	-Possiblement moins précis POURQUOI -Pas spécialement beau
Idée 3	-	-Guidage difficile à réaliser LEQUEL -Composants non disponibles LESQUELS

QUELLE EST L'IDEE CHOISIE ?

Diagramme de Gantt : A REVOIR : CE N'EST PAS LA FORME D'UN DIAGRAMME DE GANTT

Schéma electronique :

Code provisoire :

#include <Arduino.h>

#include "Servo.h"

int axey = A1;

int axex = A0;

int valeurX;

int valeurY;

Servo servo1;

Servo servo2;

void setup() {

// put your setup code here, to run once:

servo1.attach(6);

servo2.attach(5);

Serial.begin(9600);

}

void loop() {

// put your main code here, to run repeatedly:

valeurX = analogRead(axex);

valeurY = analogRead(axey);

valeurX = map(valeurX,0,1023,0,180);

valeurY = map(valeurY,0,1023,0,180);

servo1.write(valeurX);

servo2.write(valeurY);

delay(100);

Serial.print("x = ");

Serial.print(valeurX);

Serial.print(" Y = ");

Serial.println(valeurY);

}