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Projet ROB3 : Joshua , Grigor , Dilhan

Présentation du projet


Informations

Contexte

Dans le cadre de l’UE projet robotique

Objectifs

  1. Concevoir un système robotique :
    • Sa partie mécanique
    • Son actionnement
    • Sa commande
    • Son interface de pilotage
    2. Savoir s’organiser en mode projet :
    • Répartir et synchroniser les tâches
    • Suivre l’avancement avec des objectifs intermédiaires
    • Fournir la documentation technique
    • Respecter un calendrier préétabli
    3. Maîtriser le fonctionnement du FabLab

 

Cahier des charges :

  • Tracer différentes figures prédéfinies dans un carré de 5cm x 5cm, en 10 secondes. 

  • Une ligne droite de 5 cm 

  • Une ligne pointillée de 5 cm

  • Un cercle de 2,5cm de rayon 

  • Un cercle pointillé de 2,5cm de rayon

  • Reproduire un dessin imposé (mais inconnu à l’avance) à l’aide d’un joystick dans un carré de 5cm x 5cm

  • Contrôle au moyen d’un joystick 

Première solution : 

1 servo moteur a la base en rotation autour de Z

2 servo moteur sur le bras en rotation autour de Y

2.jpg

Deuxième Solution : 

2 servo moteur en rotation selon Z dont un a la base et l'autre au centre du bras

1 servo moteur en rotation selon Y pour contrôler la pose du feutre 

Schéma solution.jpg

Troisième solution :

 

Solution de pignon crémaillère 

SmartSelect_20240221_103953_Samsung Notes.jpg

 

GANTT:

https://docs.google.com/spreadsheets/d/1rBMSOXjBwbDXSA9WxZV4CNlc4wGikqxUgBZ74uLwpI0/edit?usp=sharing

Pour mener à bien ce projet, nous avons opté pour la seconde solution. Nous prévoyons ainsi l'utilisation de trois servomoteurs, dont deux seront dédiés à la manipulation du stylo, tandis que le troisième sera chargé de soulever le stylo. Notre approche implique l'assemblage d'une base, sur laquelle nous fixerons un servomoteur équipé d'un palonnier. Ce dispositif dirigera la première partie de notre robot. Nous fixerons ensuite le palonnier sur le premier bras pour assurer son orientation. Ce bras, conçu de manière extrudée, permettra la fixation d'un second servomoteur, assurant la direction du deuxième bras du robot.Nous avons également besoin d'une extrémité qui servira à porter notre stylo.

 

Pour garantir un positionnement précis des servomoteurs, l'intégration d'une carte Arduino est nécessaire. Voici la représentation du circuit électrique :

Circuit 2.png

 

Ce schéma intègre trois servomoteurs et un bouton-poussoir, destiné à basculer entre les modes automatique et manuel. Pour le mode manuel, l'utilisation d'un joystick est requise. En raison de contraintes de représentation, le joystick a été simulé par deux potentiomètres et un bouton-poussoir :

Circuit final.png

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