Projet ROB3 : Mathys CLAUDEL, Sarah EL ZEGHENDY, Romain DARDE

Projet ROB3 S6

ROBOT ÉCRIVAIN

Informations

• Mathys CLAUDEL
• mathysclaudel@gmail.com

• Sarah EL ZEGHENDY
• sarah.el_zeghendy@etu.sorbonne-universite.fr

• Romain DARDE
• romaindarde.rd@gmail.com
  

• Date de début : 08/02/2024 - Date de fin : 02/05/2024

Contexte

Objectifs

L’objectif principal de ce projet est de concevoir et réaliser un système robotique, c’est-à-dire sa partie mécanique, sa motorisation, sa commande et son interface de pilotage. Le cahier des charges fourni précise les fonctions que doit réaliser le système et les contraintes qu’il doit respecter. 

I. Cahier des charges :

Le robot doit être fixé ou posé sur une plaque horizontale carrée de 250mm par 250mm. Il doit être capable de réaliser deux exercices :

• 1) Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support différentes figures imposées de difficulté croissante :

  a. Une ligne de 5cm de long,

  b. Une ligne pointillée de 5cm de long,

  c. Un cercle de 2.5cm de rayon,

  d. Un cercle pointillé de 2.5cm de rayon.

  Le tracé de chacune des figures doit être réalisé en 10 secondes +/- 0.2 secondes.

• 2) Tracer, avec l’aide d’un crayon fixé sur l’organe terminal du robot, dans le plan de la plaque support, un dessin imposé dans un carré de 5cm par 5cm. Le déplacement de l’organe terminal du robot devra être piloté par un joystick. Il est possible que la figure soit discontinue, et donc il faut prévoir de pouvoir relever le crayon du support horizontal sur lequel on écrit.

Matériel

• Un crayon
• Interface de commande :
  • Une carte arduino UNO avec câble USB-B;
  • Un joystick:
  • Une platine de protoypage;
  • Alimentation régulée 5V ;
  • Câbles, LEDs, boutons poussoirs, résistances.
• Motorisation :
  • Deux servomoteurs HS422 180°;
  • Un servomoteur Emax ES08A 180°.
• Mécanique :
  • Matière PLA pour impression 3D;
  • Feuilles medium : 3mm et 6mm d'épaisseur;
  • Vis et écrous : M2, M2.5, M3, M4.
  • Roulements et axes de diamètre 4mm.
    

Machines utilisées

• Découpe laser 

Solutions proposées 

Solutions Choisie

Risques

• Porte à faux sur le bras qui tiens l'effecteur 

Journal de bord

Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations (facultatif pour les petits projets)

08/02/2024

Décision de la première version du robot.

Robot mark I :