PROJET ROB3 Léo, Christian, Bastien, Quentin, Nicolas, Skander

06/02/2025:

ActivitéActivités du jour:

• Diagramme de Gantt
• RéRépartition des rôrôles
• Design génégénérale du robot
• DéDéfinition de la logique du code
• DéDécouverte du matématériel

Diagramme de Gantt

• Nombre de séséance et objectif remplie
• A remplir dans les dédétails au fil du projet

RéRépartitions des rôrôles

• PôPôles informatique : Nicolas, Skander, Quentin

• Responsable éélectronique: Christian (responsables batterie)

• Responsable mémécanique : Bastien (responsables mémécanique), LéLéo , Christian
  

• Chef de projet/SecréSecrétaire : Quentin

Design génégénérale du robot

• Base du robot rectangulaire
• 2 bras articuléarticulé reliérelié au châchâssis
• Pince reliérelié au bras articuléarticulés
• Dimension génégénérale du robot a faire
• PièPièce de liaison a dédéfinir

DéDéfinition de la logique du code

• Fonction a coder: Avancer, Tourner sur place, DéDétection, Hauteur, Attraper cube
• Logique du code 
  • Trouve un mur et le longer
  • Trouver l'obstacle marquant la position de l'objet
  • Trouver le premier obstacle qui marque l'arrivéarrivée
  • Trouver le second obstacle qui marque l'arrivéarrivée
  • S'arrêarrêter 

DéDécouverte du matématériel

A faire pour la séséance suivante

Lire la documentation des pièpièces éélectroniques

27/02/2025:

ActivitéActivités du jour:

PôPôles mémécanique :

• DéDéfinition préprécises des dimensions du robot ( mesure en millimèmillimètre )
• Choix de la technique utiliséutilisé pour les pivots : Vis-rondelle-tube-rondelle-éécrou serréserré pour bloquer les solides du pivot

Photo de la solution pivot a fournir

PôPôles informatique et éélectronique:

• Test sur le fonctionnement de la carte Arduino Bus CAN + SHIELD : le Shield permet d'ééviter le bruitage des signaux sur l'entréentrée/sortie
• Utilisation de plusieurs moteurs simultanésimultanément diffédifférencier par leurs PIN, code Arduino a ajouter.
• Test de fonctionnement du capteur : fonctionnement du Capteur ultrasons HC-SR04 et code utiliser en annexe 
• Test de fonctionnement de la pince : code utiliser en annexe

Durant la prochaine séséance :

• PôPôle éélectronique : faire un schéschéma papier des fils éélectriques sur la maquette, àà tester le plus tôtôt possible
• PôPôle mémécanique : prendre en main la machine de dédécoupage laser et commencer la modémodélisation
• PôPôle informatique : coder toutes les fonctions et les tester sans le robot, puis si possible sur la maquette

Annexe:

Documents rattachérattaché :

TUTO_capteur.pdf 

Pince.pdf

13/03/2025:

ActivitéActivités du jour:

PôPôles mémécanique :

• ModéModélisation des pièpièces du robot, d'abord dans une version complècomplète puis dans sa version détaillédétaillé pièpièce par pièpièce
• Test de fonctionnement de la dédécoupe laser pour ajuster les dimensions pour les emboitements de pièpièce
• ModéModélisation du châchâssis a dédécouper pour la prochaine séséance
• A faire : créécréé le bras de la pince 

PôPôles informatique :

• Connexion et commande de plusieurs moteurs sur la carte Arduino, ajouter les capteurs par la suite 
• CréCréation de la fonction avancer tout droit et de la boucle d'asservissement pour que le robot reste parallèparallèle au mur
• Tester la fonction réréaliser dèdès que le châchâssis est en terminer
• A faire : codécodé la fonction du choix de la hauteur de la pince

PôPôles informatique et éélectronique: 

• CréCréation du schéschéma du câcâblage des composants ( àà refaire au propre )
• A faire : aider les autres pôpôles 

Annexe:

SchéSchéma du câcâblage

27/03/2025:

ActivitéActivités du jour:

PôPôles mémécanique :

• DéDéfinition des éétalonnages pour des assemblages de pièpièces de grandes tailles :
  • males = 10 mm , 10 mm 

  • femelle = 9,70 mm , 10 mm , 30 mm

• A faire pour la prochaine fois : 
  • impression et dédémoulage du châchâssis 
  • terminer la modémodélisation de la pince et imprimer

PôPôles informatique :

• forme détaillédétaillé du script principal 
• code pour monter et descendre la pince 
• A faire pour la prochaine fois :
  • tester le code sur le robot et rérégler les potentiels dysfonctionnement

PôPôles éélectronique :

• modémodélisation de pièpièce pour le pole mémécanique

Activités des travaux réalisés en autonomie :

Après avoir réaliser que notre châssis comportait de nombreux problèmes de conception, nous avons changer la plupart des pièces et opter pour un modèle plus simple dont les pièces sont en fichiers joints a ce wiki. Les pièces ont été réalisés par le pôle mécanique et le montage a été réaliser par Bastien, qui a également essayer d'y implémenter un bouton( sans réussite ). 

Sur le modèle de ce robot il y a eu quelques modifications visible sur la vidéo partager.

La principale méthode retenue pour la conception du code fut l'utilisation des "switch" et du passage d'un cas a un autre a l'aide de condition définie grâce a nos capteurs. De plus nous avons grandement utiliser les "delays" que se soit pour réaliser des mouvements comme tourner a 90 degrés ou encore pour avancer d'une distance prédéfinie. Cette méthode est donc principalement expérimentale, est très sensible au perturbations , néanmoins l'utilisation d'un code très simple limite le nombre de "bug" et rend ca compréhension simple. Le code est joint dans un fichier txt au nom de code_final_6.

Dans le détail Skander s'est occuper de l'utilisation de la pince et des capteurs, Nicolas a écrit le corps du code et a essayer d'y implémenter un correcteur, enfin Quentin a réaliser les parties de code pour attraper et déposer l'objet. Le reste du code a été développer en groupe sans répartition spécifique.

Nous avons remarquer expérimentalement que les capteurs nous renvoyait régulièrement des valeurs aberrantes, nous avons donc utiliser un filtre pour limiter ces valeurs. De plus il est préférable de placer les capteurs perpendiculaires au plan observer et de bien les orienter.

Récapitulatif :

Ce projet permet de profondément comprendre l'intérêt de chaque matière étudier durant la Robotique, et de les appliquer. Il nous apprend également ce que représente un travail de groupe sur de plus long terme.

Ce que nous aurions pu améliorer : 

• Organiser mieux notre temps en définissant des dates pour chaque étapes et LES RESPECTER
• Prendre le temps de se mettre d'accord sur le fonctionnement précis du robot dés le début et ne pas sans tenir a une version globale afin d'éviter les surprises ou les malentendus 
• Ne pas hésiter a utiliser des prototypes pour rapidement tester le code
• Travailler par paire avec une personne a l'aise et une débutante pour a la fois apprendre et ne pas perdre trop de temps quand c'est la course contre la montre