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Groupe 1 : Melia, Maxime, Raul, Lucas, Mathieu, Charles-Henri, Hind

PROJET ROB 3 

 

Informations: 

 

Contexte et objectifs:

       Dans le cadre de notre projet de Robotique de troisième année, nous avons du concevoir un robot capable de saisir un objet appelé totem et le déplacer de manière autonome au sein d'une arène de jeu.

       L'enjeu majeur de ce projet est l'intégration de plusieurs domaines de l'ingénierie:

                      Conception Mécanique :  L'architecture du robot repose sur un châssis simple conçu à l'aide de croquis à la main ainsi que de SolidWorks. On y fixera ensuite une pince ............. 

                      Électronique: afin de gérer la distribution d'énergie par une batterie 12V, la communication par bus CAN entre les composants, ainsi que l'utilisation des capteurs à ultrason à l'aide de ARDUINO MEGA.                

                     Informatique: L'intelligence du robot est pilotée par un programme ARDUINO. Ce code, en langage C++,permet de gérer la navigation autonome, la détection du totem et l'exécution des trajectoires. Il assure également le traitement des données capteurs et la commande précise des moteurs KTECH et Dynamixel.

 

Matériel à disposition

  • une pince 3551
  • deux moteurs KTECH MS4015-V3
  • un moteur Dynamixel
  • deux petites roues et une roue pivotante ( de caddie) 
  • une carte Arduino MEGA, un shield SEED et un shield Dynamixel
  • deux capteurs à distance ultrasons HC-SR04
  • une batterie RS PRO 12V 1,2Ah

 

Avancée du projet:

Après s'être familiarisés avec le sujet, on se répartit les taches de la manière suivante :

Chef de projet: Maxime CARLIER

Responsable de l'électronique: Raul ABI KHALIL

Responsable de la mécanique: Lucas BRUGNONE

Responsables du Wiki: Hind BENRADJA et Melia TAFAT

Responsables de l'informatique: Hind BENRADJA et Melia TAFAT

Nous avons par la suite réfléchi à différentes solutions possibles pour notre sujet et avons opté, dans un premier temps, pour la solution suivante:

image.png

On modélise un chassis avec des emplacements définis pour chaque composant, et on décide d'adopter une structure en escalier pour fixer la roue de caddie à l'extrémité la plus haute, étant donné le fait qu'elle soit plus volumineuse que les autres roue, et de placer la pince sur une cale située à l'autre extrémité. Le mouvement de celle-ci sera piloté par un système de pont levis qui consiste à lever la cale à l'aide d'une corde qui s'enroulera. 

Cependant, après réflexions, on se rend compte que cette première solution était inutilement complexe et présentait quelques inconvénients, comme le fait que la pince soit trop haute. On décide alors d'opter pour un chassis plus simple, supprimant l'escalier et on résout le soucis de différence de taille des roues en plaçant simplement les petites roues à un niveau plus bas que la roue de caddie. Pour la pince, on garde l'idée du mouvement du pont levis, que l'on modernise, en mettant en place une liaison pivot entre le chassis et une plaque en bois où l'on fixera la pince. Le principe reste donc le même que précédemment mais l'exécution est plus simple désormais.                  

 

 


 

 

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