Phase de test et de compréhension du H-Bridge et des commande arduino

Tout d'abord on a la H-bridge suivant HiLetgo BTS7960 monté avec deux puce BTS7960B dont la documentation est la suivante: https://content.instructables.com/FYD/V3VU/HUL8W2ZW/FYDV3VUHUL8W2ZW.pdf

À partir de cette documentation et d'un premier code:

/*........................
BTS7960 Motor Driver Test
Written By : Mohannad Rawashdeh
Code for :
https://www.instructables.com/member/Mohannad+Rawashdeh/
*/
int RPWM=5;
int LPWM=6;
// timer 0
int L_EN=7;
int R_EN=8;

void setup() {
  // put your setup code here, to run once:
  for(int i=5;i<9;i++){
   pinMode(i,OUTPUT);
  }
   for(int i=5;i<9;i++){
   digitalWrite(i,LOW);
  }
   delay(1000);
    Serial.begin(9600);
  }



void loop() {
  // put your main code here, to run repeatedly:
  Serial.println("EN High");
  digitalWrite(R_EN,HIGH);
  digitalWrite(L_EN,HIGH);
delay(1000);
for(int i=0;i<256;i++){
  analogWrite(RPWM,i);
//  analogWrite(LPWM,255-i);
  delay(100);
}
delay(500);
for(int i=255;i>0;i--){
  analogWrite(RPWM,i);
// analogWrite(LPWM,255-i);
  delay(100);
}
delay(500);
Serial.println("EN LOW");
digitalWrite(R_EN,LOW);
  digitalWrite(L_EN,LOW);
delay(1000);
for(int i=0;i<256;i++){
  analogWrite(RPWM,i);
  delay(100);
}
delay(500);
for(int i=255;i>0;i--){
  analogWrite(RPWM,i);
  delay(100);
}
delay(500);
}

ce code fait tourner trois fois le moteur en monté progressive de régime puis baisse de celui ci .

Ainsi, je reconnais donc le contrôle des rotation du moteur