Introduction

Le Tripteron est une machine faisant partie de la famille des robots parallèles^1,1. inventée en 2004 à l'Université de Laval à partir de recherches théoriques². 

Sa particularité, comme d'autres robots parallèles, est que l'élément terminal est relié à la base par plusieurs chaînes cinématiques qui sont découpléeses/indépendantes :; alors que les robots sériels possèdent leur chaînes cinématiques (et leurs degrés de liberté) reliés.

[comparaisonExemple:

DELTA;cartésienne]

Parallel Robots	Serial Robots

Le but du projet sera de construire ce manipulateur parallèle et de l'équiper de plusieurs éléments terminaux interchangeables pour diverses applications (impression 3D, découpe laser, jet d'encre, pince de préhension, etc).

Bibliographie:

1. Réferences sur les robots parallèles:
2. Laboratoire de robotique: Tripteron et Quadrupteron (mécanismes à 3 et 4 ddl) (ulaval.ca) 

Biblio

1. Réferences sur les robots parallèles: 

2. Laboratoire de robotique: Tripteron et Quadrupteron (mécanismes à 3 et 4 ddl) (ulaval.ca)