BCN3D MOVEO
Je suis étudiant en Master 2 AI2D et, dans le cadre d'un projet personnel, j'ai décidé de construire un bras industriel open source célèbre : le BCN3D MOVEO.
Ce projet a plusieurs objectifs. Tout d'abord, il me permet de développer des compétences en hardware dans la construction du projet.
De plus, il me permettra de mettre en avant, dans mon CV, mes capacités à réaliser un projet robotique complet, tant sur le plan hardware que software, ce qui, je l'espère, facilitera mon recrutement au sein d'entreprises spécialisées dans le secteur de la robotique.
Enfin, une fois le projet terminé, il me permettra de me lancer dans la réalisation de projets logiciels en utilisant les notions apprises au cours de mes enseignements de robotique suivis à Sorbonne Université – Jussieu.
Le lancement de ce projet a commencé fin septembre 2025. J'ai débuté en consultant le site officiel : BCN3D MOVEO , qui m'a permis de découvrir le projet.
Ensuite, je me suis rendu sur leur GitHub : BCN3D-Moveo GitHub .
Sur ce GitHub, deux fichiers sont particulièrement intéressants pour se faire une idée claire du projet :
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BCN3D Moveo BOM.pdf : contient l'ensemble des composants nécessaires à la construction du bras.
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User Manual BCN3D Moveo.pdf : un manuel d'assemblage complet et précis.
Il me fallait maintenant comprendre le fonctionnement de l'assemblage des pièces et, surtout, le circuit électrique du projet. Après plusieurs recherches sur les composants matériels, j'ai compris que le projet s'articule autour d'une RAMP 1.4, un composant souvent utilisé pour les imprimantes 3D. Avec ses 5 moteurs, ceux-ci ne formeront pas les axes X, Y, Z et extrudeurs 1 et 2, mais les différentes articulations du bras.
Pour le déplacement du bras robotique, le projet BCN3D MOVEO a mis à disposition un firmware, qui est une version du logiciel open source Marlin adapté à leur bras robotique.
J'ai réalisé un schéma de câblage à partir des informations disponibles, car il n'existe pas de schéma similaire déjà disponible :
Ce schéma a été réalisé pour un moteur, mais il est identique pour les six autres moteurs.
Et là, la subtilité se révèle : il y a 6 moteurs pour 5 axes !
En effet, une hache nécessite deux moteurs. On utilise toujours un driver par moteur, mais les câbles de deux drivers vont utiliser la même sortie. Comme ils doivent tourner simultanément mais dans des directions opposées, il faut inverser les deux fils du câblage de l'un des deux moteurs à la sortie du driver.
Après avoir trouvé le câblage du système, je me mets à chercher à acheter l'ensemble des composants. Cependant, il était très compliqué pour un particulier d'acheter les moteurs précis indiqués dans le fichier BOM, et je me suis donc retrouvé bloqué.
J'ai alors cherché à passer par un magasin spécialisé pour passer ma commande. Mon choix s'est porté sur le magasin Letmeknow à Paris. Le temps de recevoir le devis, j'ai découvert un site où un particulier propose une alternative au projet initial, avec des moteurs plus accessibles, simples à obtenir et moins chers : Instructables – Bras de robot géant imprimé en 3D .
J'ai donc commandé et reçu tous les composants nécessaires à la construction du robot :
Composants
Roulements
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Roulement de 8 mm x 22 mm x 7 mm | 10 | 0,39 € | 7,99 € | https://www.amazon.fr/dp/B0D7YTRG6R?ref_=pe_111711481_1111265561_t_fed_asin_title | |
| Roulement de 5 mm x 16 mm x 5 mm | 8 | 0,8 8 € | 8,80 € | https://www.amazon.fr/dp/B0D5XNGQKR?ref_=pe_111711481_1111265561_t_fed_asin_title&th=1 | |
| Roulement de 4 mm x 13 mm x 5 mm | 9 | 0,9 2 € | 9,20 € | https://www.amazon.fr/dp/B097TVMZ1L?ref_=pe_111711481_1111265561_t_fed_asin_title | |
| Roulement de 3 mm x 10 mm x 4 mm | 3 | 0,9 1 € | 9,10 € | https://www.amazon.fr/dp/B0DCNRFZRG?ref_=pe_109071451_1103836691_t_fed_asin_title&th=1 |
Tiges
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Tige filetée M8 x 40 mm | 1 | 1,57 € | 6,29 € | https://www.amazon.fr/dp/B0D46N4XJJ?ref_=pe_109071451_1103836691_t_fed_asin_title | |
| Tige d'acier de 8 mm x 200 mm | 2 | 4.29 | 8,59 € | https://www.amazon.com/dp/B0BQBX718N?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title&th=1 |
Ceintures
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| 500cm T5 Bel | 1 | 36 $ . 88 | 36,88 € | https://www.amazon.com/dp/B07NRY8C6X?ref_=pe_125775000_1044873430_t_fed_asin_title |
Coupleurs
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Accouplement d'arbre de 5 mm à 8 mm | 1 | 3,99 | 7,98 € | https://www.amazon.fr/dp/B096G1GZH5?ref_=pe_109071451_1103836691_t_fed_asin_title |
Fixations
vis
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Écrous M3 x 10 mm / Écrous M3 x 16 mm / Écrous M3 x 25 mm / Écrous M3 x 30 mm / Rondelles M3 | 1 | 14,88 € | 14,88 € | https://www.amazon.fr/dp/B0CJ28LJPW?ref_=pe_109071451_1103836691_t_fed_asin_title&th=1 | |
| M3 x 40 mm | 7 | 0,85 € | 8,59 € | Indisponible | |
| Écrous M4 x 10 mm / M4 x 20 mm / M4 x 40 mm / M4 | 1 | 11,99 € | 11,99 € | https://www.amazon.fr/dp/B0CX1J8WNS?ref_=pe_151259331_1319653081_t_fed_asin_title&th=1 | |
| M4 x 45 mm | 4 | 0,49 € | 9,95 € | https://www.amazon.fr/dp/B09RWWT8W9?ref_=pe_109071451_1103836691_t_fed_asin_title&th=1 | |
| M4 x 55 mm | 4 | 0,55€ | 10,95 € | Indisponible | |
| M5 x 14 mm | 16 | 0,48€ | 9,69 € | https://www.amazon.fr/M5x14-cylindrique-creux-allen-Inoxydable/dp/B0DHPFHBRT/?th=1 | |
| M8x65 | 1 | 1,74€ | 13,99 € | https://www.amazon.fr/dp/B0CTKDFBRL?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title&th=1 |
noix
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Écrou de blocage M8 | 1 | 10,99 € | 10,99 € | https://www.amazon.fr/dp/B0CJ28LJPW?ref_=pe_109071451_1103836691_t_fed_asin_title&th=1 |
Inserts thermofixés
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Inserts thermofixés M3/Inserts thermofixés M4/Inserts thermofixés M5 | 1 | 19,99 € | 19,99 € | https://www.amazon.fr/dp/B0DB1T7SM5?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title |
Tiges en acier
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| 2 tiges en acier de 8 mm x 200 mm | 1 | 7,39€ | 7,39€ | Amazon | https://www.amazon.com/dp/B0BQBX718N?ref_=pe_123509780_1038749300_t_fed_asin_title&th=1 |
Courroie de distribution
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Courroie de distribution T5 | 5M | 31,74€ | 31,74€ | Amazon | https://www.amazon.com/dp/B07NRY8C6X?ref_=pe_123509780_1038749300_t_fed_asin_title |
Électronique
Moteurs
| Partie | Quantité | Prix unitaire | Coût total | Fournisseur | URL |
| Nema 17 Bipolaire 1.8deg 65Ncm(92,05oz.in) 0,60A 42x42x60mm 4 Fils (17HS24-0644S) | 1 | 12,98 € | 12,98 € | stepperonline | https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-17-bipolaire-1-8deg-65ncm-92-05oz-in-0-60a-42x42x60mm-4-fils-17hs24-0644s |
| Nema 17 Bipolaire 1,8deg 26Ncm(36.82oz.in) 0,4A 42x42x34mm 4 Fils (17HS13-0404S1) | 1 | 8,31 € | 8,31 € | stepperonline | https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-17-bipolaire-1-8deg-26ncm-36-8oz-in-0-4a-12v-42x42x34mm-4-fils-17hs13-0404s1 |
| Nema 14 Bipolaire 1.8deg 18Ncm(25.5oz.in) 0.8A 35x35x34,8mm 4 Fils (14HS13-0804S) | 1 | 8,31 € | 8,31 € | stepperonline | https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-14-bipolaire-1-8deg-18ncm-25-5oz-in-0-8a-5-74v-35x35x34mm-4-fils-14hs13-0804s |
| Moteur pas à pas Nema 17 bipolaire L=34mm avec rapport d'engrenage 5:1 réducteur planétaire (17HS13-0404S-PG5) | 1 | 26,37 € | 26,37 € | stepperonline | https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-17-moteur-pas-a-pas-bipolaire-l-33mm-w-rapport-d-engrenage-5-1-boite-de-vitesses-planetaire-17hs13-0404s-pg5 |
| Nema 23 Bipolaire 1,8deg 2,00Nm(283,22oz.in) 2,8A 57x57x76,5mm 4 Fils(23HS30-2804S) | 2 | 17,89 € | 35,78€ | stepperonline | https://www.omc-stepperonline.com/fr/nema-23-bipolaire-1-8deg-1-9nm-269oz-in-2-8a-3-2v-57x57x76mm-4-fils-23hs30-2804s |
| Servo à engrenages métalliques 2BB à couple élevé Hitec 32645S HS-645MG | 30,25€ | 30,25€ | https://www.amazon.com/dp/B003T6RSVQ?ref=ppx_yo2ov_dt_b_fed_asin_title |
Contrôleur
Ce qui fait un prix total de 540,23€579,37€.
Si on ne compte pas le plastique, qui se situe dans une tranche de 100 € à 200 € en fonction du type utilisé et du taux de remplissage.
Assemblage
Certaines pièces sont destinées à contenir des moteurs et ne peuvent pas être imprimées en PLA. En raison des contraintes mécaniques et de la chaleur des moteurs, il y a un risque de torsion des pièces. Il fallait donc utiliser des filaments comme l'ABS ou le PETG. Je me suis donc rendu au FABLAB pour imprimer en ABS, mais ma première tentative a échoué : la pièce a subi un fort warping .
De plus, il yay a eu une coupure de courant et l'impression s'est arrêtée. J'ai donc relancé la même impression en précisant le remplissage de 40 % à 25 %. Cependant, il y avait de gros défauts sur la deuxième impression : une partie s'est cassée, mais je vais tenter de la recoller avec un pistolet à colle.
Entre-temps, j'ai reçu les moteurs et commencé à réaliser le montage électrique :
Une fois le câblage effectué sur un seul moteur avec un seul driver, afin de limiter les risques en cas de court-circuit, j'j’ai constaté que le moteur ne se fixefixait maispas. neAprès tourneplusieurs pasrecherches, lorsqu'onj’ai envoiedécouvert desque commandesle GCODEmodèle depuisde Pronterface.TB6560 commandé devait recevoir Enable à LOW pour allumer le moteur et HIGH pour l’éteindre.
Il a donc fallu connecter EN- à la sortie Enable de la RAMPS 1.4, et EN+ au GND, comme illustré sur le schéma suivant :
Contrôle
Pour m'assurermanipuler qu'les moteur je vais utiliser le programe Marlin et evoier des requete GCODE avec le logitelle Pronteurface. Se qui vas me permetre d'utiliser mon bras avec les même outie que si il neété s'agissaitune pasimprimente d'un3D problèmese matériel,qui j'aiet écrittotalement unen codeadecoitions simpleavec le matierreille utiliser pour fairecelui-ci tourner mon moteur sans Marlin, et il a fonctionné sans problème.
Aujourd'hui, je suis en train d'essayer de faire fonctionner le logiciel Marlin sur mes moteurs.