Projet - Bras Robotisé

Dans le cadre de l'UE Romarin nous avons été amenés à travailler sur un projet de bras robotisé.
Celui-ci sera doit être capable d'atteindre une cible dans l'espace tri-dimensionnel (x,y,z). Nos objectif étaient donc de :
1- Réaliser la CA0 du bras -> et le commander sur Genesis.
2- Gérer la commande cinématique et articulaire.
3-Intégrer les contraintes spécifiques au milieu sous-marin