Skip to main content

Projet ROB3: Rami, Yannis, Vasilis

THE SCARA

Dossier de Préconception

Informations

Membres

TOBBAL Yannis: tobbalya@gmail.com

ARIDI Rami: rami.aridi@etu.sorbonne-universite.fr 

SKARLEAS Vasileios: vasileios.skarleas@etu.sorbonne-universite.fr 

Cursus

Polytech 3eme année | Spécialité: Robotique

Délais

Début: 14/02/24  |  Fin: 23/05/24

Cahier des charges

But

Le but est de créer un robot capable de dessiner différentes formes sur une feuille de papier. Il doit pouvoir réaliser des formes préprogrammée ainsi qu'être contrôlé manuellement.

Objectifs

Le robot est fixé sur un support carré horizontal comportant une zone de dessin de 10*10 cm. Il y a 2 exercice qu'il doit réussir

Exercice 1
Dessiner des formes prédéfinies

Le robot doit être capable de réaliser en 10 +- 0.2 secondes:

-Une ligne droite de 5cm
-Une ligne droite de 5cm en pointillés
-Un cercle de 2.5cm de rayon
-Un cercle de 2.5cm de rayon en pointillés

Exercice 2
Permettre à un utilisateur de dessiner

L'utilisateur doit être capable d'utiliser le robot pour dessiner la forme qu'il veut sur la zone de dessin. Le robot est contrôlé par un joystick qui doit donc être doté des fonctions utilisés dans l'exercice 1 (Déplacement, relever le stylo etc...)

Besoins

Il faut donc créer un robot qui:

  • Maintienne un effecteur (le stylo) afin de dessiner
  • Se déplace:
    • Dans un plan horizontal: Créer les formes
    • Verticalement: Dessiner ou non, pour les pointillés
  • Enregistre des formes prédéfinies
  • Soit capable d'être contrôlé précisément par le joystick

Matériel

Copié du sujet

  • Un crayon
  • Interface de commande :
    • Une carte arduino UNO avec câble USB-B;
    • Un joystick:
    • Une platine de protoypage;
    • Alimentation régulée 5V ;
    • Câbles, LEDs, boutons poussoirs, résistances.
  • Motorisation :
    • Deux servomoteurs HS422 180°;
    • Un servomoteur Emax ES08A 180°.
  • Mécanique :
    • Matière PLA pour impression 3D;
    • Feuilles medium : 3mm et 6mm d'épaisseur;
    • Vis et écrous : M2, M2.5, M3, M4.
    • Roulements et axes de diamètre 4mm.
  • Informatique
    • Ressources CAO.zip contient les fichiers Solidworks pour les deux modèles de servomoteurs
    • datasheets.zip contient les documentations de quelques-uns des composants fourni

Machines utilisées

PENDING

Idées

IMG_6529.png

Idée 1 - Robot de roues

Idée 2 - 3D Printing

Un robot sur deux roues motorisées:

  • Le stylo est attaché au centre de celui-ci.
  • Les roues seraient contrôlées grâce aux 2 servomoteurs HS422 d'une façon similaire au robot E-PUC.
  • Le servomoteur ES08A contrôlerait le mécanisme de levée et de descente du stylo qui serait utilisé pour former les dessins en pointillés.

Ce robot est très facile à contrôler au joystick

 

Un système similaire au fonctionnement d'une imprimante 3D:

  • A l'aide d'un système de bielle manivelle, les deux servomoteurs HS422 commandent des liaisons glissières sur les axes x et y.
  • La bielle tenant le stylo est elle même tenue par une bielle. Cette dernière se positionne sur la coordonnée de son axe, tandis que la bielle de l'effecteur choisit alors la deuxième coordonnée du point.
  • Le servomoteur ES08A commande la levée et descente du stylo

Cette solution ne présente pas de singularités dans sa configuration. De plus, les calculs sont simplifiés par le fait qu'on ne réfléchisse que sur le plan cartésien

Idée 3 - Scissors mecanism

Idée 4 - Point d'intersection

Inspirés du "Scissors mechanism", on voudrait attacher deux servomoteurs à la base du mécanisme et un système de commande d'actionneur au point "STYLO". Cette solution présente des avantages telles que :

  • Nous pouvons avoir un espace d'écriture plus grand grâce à la tendance du mécanisme à s'étendre
  • Faciliter la création de cercles
  • Ainsi que des lignes droites dans le même sens du stylo très précis

Malheureusement, cette solution présente également un inconvénient. Les mouvements étant plutôt révolutionnaires, créer des lignes droites verticales du stylo semble limité et dans certains cas extrêmes impossible.

Fully-deployed-overconstrained-scissors-mechanism-units-a-Inner-overconstrained.png

Le robot sera doté d'un mécanisme de ciseaux alimenté par deux servo-moteurs positionnés aux coins de la base d'écriture. Chacun entraînera la rotation d'une poutre, permettant des mouvements de glissement dans les deux directions du vecteur r de rotation,. Le point d'intersection des deux poutres (créant ainsi une liaison glissière complexe) serait équipé du stylo, assurant une couverture totale de la feuille grâce à cette configuration ingénieuse.

Cependant, malgré la simplicité apparente de cette solution, des défis significatifs rendent son implémentation impraticable:

  • L'effort tangent au mouvement du stylo généré par une poutre sur l'autre serait extrêmement important, dépassant probablement les limites de faisabilité. La nécessité d'un glissement ultra-lisse, sans aucun frottement, et d'une précision extrême dans les mouvements représente un défi technique considérable.

File_000.png

Décision

Le robot

Notre décision finale est de créer un robot simplifié inspiré de SCARA. Il s'agit d'un robot de deux articulations (mouvement rotoïde) et d'un effecteur avec un repère perpendiculaire à celle des articulations du robot, tout en supportant un mécanisme de commande du stylo.

Cette décision est basé sur les points des vues suivantes:

  1. Idée robot de roues
    • Pour s'assurer de la validité de la trajectoire, il faudrait l’équiper de capteurs odométrique. Nous ne disposons pas de ce matériel
    • L'utilisation des servomoteurs empêcherait de faire rouler le robot indéfiniment. Cela ne serait pas un problème avec l'exercice 1. L'exercice 2 pourrait se révéler impossible à faire (Prenons par exemple un cas hyperbolique et fantaisiste: La forme à dessiner au joystick est une réplique de la Joconde. Le robot ne pourrait jamais faire ceci)
  2. 3D Printing idea
    • Le système de bielle manivelle pourrait se révéler trop massif pour le robot. 
    • La solution consommerait beaucoup de matière
  3. Scissors mechanism idea
    • Selon la mécanique de la pièce, la création des lignes droites perpendiculaires du stylo n'est pas toujours possible à cause des mouvements révolutionnaires du mécanisme
    • Les déplacement sont limités à des trajectoires bien précises, ce qui rend le contrôle au joystick frustrant.
  4. Idée point d'intersection
    • Il s'agit d'une idée très complète. Cependant, lorsque l'effecteur se trouve à l'extrémité des deux axes de guidage, il faut exercer une force massive pour l'en sortir et le faire revenir près des moteurs.
      Nous pourrions contourner ce problème en faisant en sorte que les axes soient bien plus grand que la zone de travail. Mais:
      • Cela impliquerait un ajout de matière, et donc de masse
      • Cela n'empêcherait pas un utilisateur au joystick de bloquer le robot

Les risques

  1. Il faut bien évidement prendre en compte les singularités
  2. Il faut faire attention à la répartition du poids, le robot étant beaucoup plus volumineux que les autres idées rejetées. 

Les avantages

GANTT

Il y a un lien intéractif qui est mis à jour à chaque modification via https://airtable.com/appVydj1BDLSFj432/shrm5Cjk0diMBPmgL 

Project FabLab ROB3 Tasks-1.pngproject-fablab-rob3-tasks-1.jpgProject FabLab ROB3 Tasks-2.pngproject-fablab-rob3-tasks-2.jpg

Concéption

Schéma Cinématique + Tableau DH

Il est disponible sur: Schéma Cinematique.pdf

Solid θi+1 di+1 ai αi
0 θ1 h1 0 0
1 θ2 h2 L1 0
2 -π/2 0 L2 -π/2
3 θ3 L3 0 π/2
4 0 0 L4 0

IMG_0149.jpeg

Les deux premières liaisons, pour 𝑖∈{1,..,2}, sont des liaisons pivot d’axe (𝑂𝑖,𝑧𝑖). La troisième liaison est une liaison pivot d'axe aussi selon x3.

Matrices de transformation homogènes

Calculant T0->1, T1->2, T2->3, T3->4

Réalisation

Journal de bord / Caléndrier

Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations

14/02/2024

Discussion autour du Projet Robotique ROB3 - différents idées, décission, planning.

11/04/202216/02/2024

PhasellusProvided ina purusfirst quiskinematics justoschema feugiatand vestibulumversion quis1 euof lacus.DH 😎 Etiam maximus metus vel massa pharetra convallis. Curabitur vel nunc orci. Praesent dolor dui, laoreet non massa non, pellentesque vestibulum quam. Sed posuere, dui quis semper pulvinar, eros nibh commodo elit, nec auctor arcu est et purus.table

18/04/202219/02/2024

MaecenasWiki: interdumpreliminary turpisdossier sitwas ametupdated rutrum+ elementum.DH: Aeneanmore egetdetailed accumsanconception ligula.and Phaselluscorrected etthe scelerisque lectus. Cras vel venenatis nulla. Integer tristique non diam et molestie. Pellentesque condimentum enim arcu, in commodo nunc commodo vel. Integer vitae neque facilisis, mattis elit sit amet, gravida turpis. Maecenas lectus mauris, fringilla ut lectus eu, condimentum finibus tortor 🤩🤩🤩table

Back to top