Projet ROB3: Rami, Yannis, Vasilis

Dossier de Préconception

Informations

Membres

TOBBAL Yannis: tobbalya@gmail.com

ARIDI Rami: rami.aridi@etu.sorbonne-universite.fr

SKARLEAS Vasileios: vasileios.skarleas@etu.sorbonne-universite.fr

Cursus

Polytech 3eme année | Spécialité: Robotique

Délais

Début: 14/02/24

Fin: 23/05/24

Cahier des charges

But

Le but est de créer un robot capable de dessiner différentes formes sur une feuille de papier. Il doit pouvoir réaliser des formes préprogrammée ainsi qu'être contrôlé manuellement.

Objectifs

Le robot est fixé sur un support carré horizontal comportant une zone de dessin de 10*10 cm. Il y a 2 exercice qu'il doit réussir

Exercice 1
Dessiner des formes prédéfinies

Le robot doit être capable de réaliser en 10 +- 0.2 secondes:

-Une ligne droite de 5cm
-Une ligne droite de 5cm en pointillés
-Un cercle de 2.5cm de rayon
-Un cercle de 2.5cm de rayon en pointillés

Exercice 2
Permettre à un utilisateur de dessiner

L'utilisateur doit être capable d'utiliser le robot pour dessiner la forme qu'il veut sur la zone de dessin. Le robot est contrôlé par un joystick qui doit donc être doté des fonctions utilisés dans l'exercice 1 (Déplacement, relever le stylo etc...)

Besoins

Il faut donc créer un robot qui:

Maintienne un effecteur (le stylo) afin de dessiner
Se déplace:
- Dans un plan horizontal: Créer les formes
- Verticalement: Dessiner ou non, pour les pointillés
Enregistre des formes prédéfinies
Soit capable d'être contrôlé précisément par le joystick

Matériel

Copié du sujet

Un crayon
Interface de commande :
- Une carte arduino UNO avec câble USB-B;
- Un joystick:
- Une platine de protoypage;
- Alimentation régulée 5V ;
- Câbles, LEDs, boutons poussoirs, résistances.
Motorisation :
- Deux servomoteurs HS422 180°;
- Un servomoteur Emax ES08A 180°.
Mécanique :
- Matière PLA pour impression 3D;
- Feuilles medium : 3mm et 6mm d'épaisseur;
- Vis et écrous : M2, M2.5, M3, M4.
- Roulements et axes de diamètre 4mm.
Informatique
- Ressources CAO.zip contient les fichiers Solidworks pour les deux modèles de servomoteurs
- datasheets.zip contient les documentations de quelques-uns des composants fourni

Machines utilisées

Trotec Speedy 100

Idées

Idée 1 - Robot de roues

Robot à roue

Idée 2 - 3D Printing

Inspiration de 3D

Idée 3 - Scissors mecanism

Inspirés du "Scissors mechanism", on voudrait attacher deux servomoteurs à la base du mécanisme et un système de commande d'actionneur au point "STYLO". Cette pleins des avanatges telles que :

Nous pouvons avoir un espace d'écriture plus grand grâce à la tendance du mécanisme à s'étendre
~~Facilitez~~Faciliter la création de cercles
Ainsi que des lignes droites dans le même sens du stylo très précis

Malheureusement, cette solution présente également un inconvénient. Les mouvements étant plutôt révolutionnaires, créer des lignes droites verticales du stylo semble limité et dans certains cas extrêmes impossible.

Idée 4 - Point d'intersection

Idee de Rami

Décision

Notre décision finale est de créer un robot simplifié inspiré de SCARA. Il s'agit d'un robot de deux articulations (mouvement rotoïde) et d'un effecteur avec un répére perpendiculaire à celle des articulations du robot, tout en supportant un mécanisme de commande du stylo.

Cette décission est basé sur les points des vues suivantes:

Idée robot de roues
- Ce robot faudrait être basé sur la principe d'odommétrie et sans un capteur des rotations, l'asservissement du mouvement d'un point de vue informatique semble non fiable.
- L'utilisation des servomoteurs avec de roues ~~standard~~standards (demander à Yanis) pourraient reagir sur la precision et
3D Printing idea
Scissors mechanism idea
- Selon la mécanique de la piéce, la création des lignes droites perpandiculaires du stylo n'est pas toujours possible à cause des mouvements revolutionaires du mécanisme
Idée point d'intersection
- Il s'agit d'une idée très complet. Cependant, l'existence du jeu et l'exigence d'exercer une force assez grande dans les extrémités pour que le stylo pourrait se deplacer aux coordonées, demandent une conception des piéces qui sont

GANTT

Il y a un lien intéractif qui est mis à jour à chaque modification via https://docs.google.com/spreadsheets/d/1DHF06YVmrLnYdHjBLUIrWymk2NDsXfCw9xsFZvuKmwk/edit?usp=sharing

Concéption

Schéma Cinématique + Tableau DH

Il est disponible sur: Schéma Cinématique.pdf

Frame	θi+1	di+1	ai	αi
0	θ1	h0	0	0
1	θ2	h1	L1	0
2	θ3	0	L2 + L3	π/2

\frac{a|b}+\sqrt{a+b|3}+\int{a|b}dx+\overbrace{a-b|n+1}+\overarc{ABC}+\hat{ABC}+\left\UparrowH\index{2}0\right\Uparrow

Réalisation

Journal de bord / Caléndrier

Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations

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Discussion autour du Projet Robotique ROB3 - différents idées, décission, planning.

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