Projet ROB3-A Robot écrivain : Bastien Antonin Antonin

• Être capable de modifier la vitesse de déplacement du robot via l'l’interface.

Nous garderons un tête, tout le long du projet, l'objectif de minimiser la quantité de matière utilisée pour le mener à bien.

L'objectif reste avant tout d'apprendre par la pratique les bases de la gestion d'un projet (c'est-à-dire la façon de s'organiser en équipe pour atteindre un objectif donné avec des moyens donnés) que d' aboutir à un prototype fonctionnel.

Ajouter au moins une image de votre projet

Matériel

• Un1 crayonplanche de CP peuplier 3mm (dimensions 300*600mm)
• Interfacescotch de commande :
  • Une carte arduino UNO avec câble USB-B;peintre
  • Uncolle joystick:à bois
  • Unecoupeur
  platine
  • papier de protoypage;
  verre
  • Alimentationgrain réguléemoyen 5V ;
  • Câbles, LEDs, boutons poussoirs, résistances.
• Motorisation :
  • Deux servomoteurs HS422 180°;
  • Un servomoteur Emax ES08A 180°.
• Mécanique :
  • Matière PLA pour impression 3D;
  • Feuilles medium : 3mm et 6mm d'épaisseur;
  • Vis et écrous : M2, M2.5, M3, M4.
  • Roulements et axes de diamètre 4mm.
• Ressources CAO.zip contenant les fichiers Solidworks pour les deux modèles de servomoteurs
• datashetts.zip contenant les documentations de quelques-uns des composants fourni
  (80-100)

Machines utilisées

ImprimanteTrotec 3D
Découpe laserSpeedy100

Construction

(Fichiers, photos, code, explications, paramètres d'usinage, photos, captures d'écran...)

Étape 1

La première étape de notre projet était de poser sur une feuilles toutes nos idées. Trois d'entre elles ont eu le mérite d'être schématiser. 

La première solution serait un robot à deux roues, avec en un point du châssis, son effecteur. Il y aurait un moteur pour chaque roue ainsi qu'un moteur pour lever l'effecteur. 

Seulement ce robot nous pose quelques problèmes.

• précision de l'odométrie
• utilisation de servomoteurs pour contrôler la rotation des roues
• l'équilibre globale du robot
• positionnement sur la feuille, il est demandant de l'endroit où nous le posons

Cette option propose néanmoins des avantages.

• Compact
• possibilité d'expansion au de-là de la feuille
• Peu de matériel

La deuxième solution est un bras, constitué de deux articulations, une base et un effecteur. Il y aurait donc un moteur par articulation. Pour répondre au cahier des charges il faudrait aussi permettre une translation sur la hauteur afin de contrôler le contact entre l'effecteur et la feuille. 

Voici les avantages que présente cette option : 

• Guidages des déplacements dans le plan de la feuille simplifiés comparés aux autres
• Utilisation des servomoteurs simplifié
• modèle géométrique de la position de l'effecteur simplifiÉ
• Positionnement simplifé

Défauts :

• placement des moteurs
• guidage de la translation selon l'axe z

La dernière solution imaginée est inspiré du fonctionnement d'une imprimante 3D. Le déplacement de l'éfcetuer s'effectue selon deux translations dans le plan. La première consiste a déplacer l'effecteur suivant un rail horizontal et la seconde consiste à déplacer le rail précédent sur un second rail horitonal. Ces deux mouvements 

Étape 2

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Étape 23

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Étape 3

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Journal de bord

Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations (facultatif pour les petits projets)

08/02/202403/04/2022

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15/02/202411/04/2022

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07/03/2024

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02/05/2024

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30/05/2024

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