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Projet-ROB3 PIERRE ARTHUR JULES ANTOINE NOAH FATOUMATA

Cahier du jour 06/02/2025:

Activités du jour

Brainstorming et conception

Nous avons débuté la journée par une session de brainstorming afin de définir l'apparence et les fonctionnalités de notre robot en nous basant sur le cahier des charges.

Nous avons opté pour une conception rectangulaire avec deux roues principales et une roue folle à l’arriere. Le robot sera équipé de deux capteurs ultrasons pour mesurer des distances :

  • Un capteur sur la pince.

  • Un capteur sur le côté droit du robot est aligné à l'essieu des roues motrices.

Pierre et Antoine sont chargés de réaliser les premiers travaux de CAO (Conception Assistée par Ordinateur), incluant la modélisation du robot et châssis ainsi que la définition de ses dimensions.

Développement informatique

Côté informatique, nous avons décidé d’implémenter un système odométrique permettant de suivre les coordonnées du robot en temps réel. Ce système prend en compte :

  • La position en X et Y.

  • L’orientation angulaire du robot.

L’algorithme correspondant a été établi dans un premier temps par Jules et Noah il permettra de déterminer et ajuster la position du robot en fonction des données captées.

Dans l’algorithme les différents comportements seront liés, la recherche des positions des balises se fera en même temps que le trajet vers la pièce à prendre, puis la recherche de la troisième balise se fera en même temps que le transport de l’objet vers la zone de dépôt.


Arthur a fait le lien entre la partie mécanique et informatique.

Fatoumata également et s'est chargée de la rédaction du wiki et du diagramme de Gantt


Répartitions des rôles

  •  Responsable informatique : Noah(prend un capteur cette semaine)

  • Responsable électronique: Jules(prend les 3 moteurs)

  • Responsable mécanique :Pierre 

  • Responsable wiki: Fatoumata

  • Chef de projet: Arthur


Prochaines étapes

  • Débuter la modélisation CAO.

  • Se renseigner sur l'odométrie.

  • tester le matériel électronique.

Cahier du jour 20/02/2025:

Activités du jour

Mécanique
  • Châssis modélisé.
  • Utilisation de la découpeuse laser Trotec Speedy 100.
  • Récupération d’une planche MDF de 6 mm auprès du FabLab et découpe du châssis avec la découpeuse laser.
    Malheureusement, il y a eu un petit défaut : le laser de découpe n’est pas allé assez loin dans la planche. Il faudra ré-usiner le châssis au même endroit pour finir la coupe.
Informatique
  • Test du capteur et du moteur.
  • Compréhension du pilotage des moteurs en fonction de la distance.
  • Test du fonctionnement de deux moteurs ensemble ainsi que de leur réponse en fonction d'une distance mesurée.

Cahier du jour - 27/02/2025

Activités du jour

Mécanique

  • Modélisation du robot avec le positionnement des différents objets à placer sur le châssis

  • Début de la conception du bras motorisé

Informatique

  • Apprentissage de la bibliothèque servo.h pour ouvrir et fermer la pince grâce à Arduino (on peut mtn faire bouger la pince)

  • Construction de l'algorithme de déplacement grâce à l'odométrie et au comportement du robot

  • Travail sur les codeurs incrémentaux avec les moteurs

Cahier du jour - 13/03/2025:

Activités du jour

Mécanique

  • Modélisation du bras motorisé avec pince, intégration et placement dans le châssis.

  • Ajustement du châssis avec les éléments de mise et de maintien en position.

  • Robot prêt pour l'usinage.

Informatique

  • Écriture des fonctions permettant l’ouverture et la fermeture de la pince.

  • Gestion de trois moteurs simultanément via Arduino.

  • Développement et correction de l’algorithme de déplacement du robot dans l’arène.

Cahier du jour - 27/03/2025:

Activités du jour

Mécanique

  • Début de l’usinage du châssis et des pièces complémentaire 

Informatique

  • Étude du modèle mécanique pour la mises en place de l’odométrie

Ce document sera mis à jour régulièrement afin de suivre l’avancement du projet.



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