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Bras

Les "bras" ou "pattes" sont les éléments qui relient les axes linéaires à l'effecteur final (ou tête). Chaque bras est constitué  de 3 rotation (Fig.3). Ce type de liaison est dénommé P RRR dans la littérature (P=1 degrés de translation R=1 degrés de rotation). La longueur des liaisons entre les roulements va influencer l'espace de travail accessible par la fin effectrice (Fig.4)

screenshot_1333.png         Fig4. image.png

Voici les fichiers pour les pièces qui maintiennent les roulements. Les roulements utilisés pour le bras de l'axe Z, qui supporte tout le poids de la fin effective, sont des 3201 (roulement à billes à contact oblique à deux rangées) pour maximiser la stabilité et la précision.

brasbas3.stl

haut2FP.stl

innerFP.stl

suport roulement.stl

plate sup.dxf

Plate3FP.dxf

contourplate2.dxf

reactorCap1.stl

brashaut1507.stl

BrasHaut1507bis.stl

Les liaisons entre les rotations sont des barres de Duraluminium (AU4G 2017) pleines pour assurer légèreté et résistance.