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Nous allons utiliser un servo moteur pour contrôler notre barrière automatique, actuellement, nous utilisons une fine fiche de bois attachée au moteur pour montrer sa faisabilité.    Cette barrière de démonstration est trop petite et fragile nous allons do...

Nous utiliserons un boitier pour contenir tout le circuit de l'arène. Il y aura donc la raspberry pi qui fournira un contrôle à une arduino et qui permettra le lien avec ROS et les turtlebots, il y aura aussi l'alimentation et le routage des cables vers de pr...

Nous allons créer des feux de signalisation, ces feux tricolores indiqueront au turtlebot le comportement à avoir: Un feu rouge signifie que la voie est bloquée par une barrière Un feu vert signifie que la voie est libre   Pour la réalisation de ces feux n...

Dans ce projet il sera question de nombreux outils de robotique notamment ROS et Gazebo, si vous souhaitez reproduire ce projet il est fortement conseillé de suivre les tutoriels ROS : http://wiki.ros.org/Documentation   Nous allons simuler le robot turtleb...

Pour la réalisation de l'arène il faut créer le circuit électrique qui connectera les différents modules de l’arène à l'alimentation et à une arduino qui permet son contrôle. Ce circuit permet de gérer 2 feux tricolores ainsi que 2 barrières automatiques, ...

Il nous faut une méthode pour contrôler le circuit et tous ces modules pour cela nous allons appliquer une vitesse sur l'articulation de la barrière et sur les articulations des feux. Pour la barrière on utilise une liaison de type revolute avec des limites d...

Une autre méthode pour contrôler tous les modules est d'utiliser des plugins intégrés à Gazebo qui agiront comme des moteurs attachés aux liaisons. Pour la barrière, en plus de la liaison de type revolute on appliquera le plugin gazebo_ros_control: <gazebo>...