Gazebo

Nous allons simuler le robot turtlebot dans un environnement le plus réaliste possible. Pour cela, nous utiliserons Gazebo:

Dans cet environnement, notre turtlebot va rencontrer les obstacles auxquels il fera face ensuite hors de la simulation:

• Des lignes à suivre
• Un rond-point à contourner
• Une barrière et un feu pour contrôler le traffic
• Un corridor fermé par une barrière