Projet ROB3: Rami, Yannis, Vasilis

Idée 1 - Robot de roues

Idée 2 - 3D Printing

Principe:

Un robot sur deux roues motorisées:es. Il peut faire de rotations en faisant tourner ses roues dans des directions opposées

• Le stylo est attaché au centre de celui-ci.de la plateforme.
  
• Les roues seraient contrôlées grâce aux 2 servomoteurs HS422 d'une façon similaire au robot E-PUC. Les servomoteurs sont connectés à la plateforme et aux roues via des biellettes ou des engrenages.
• LeUn servomoteur ES08A est utilisé pour contrôleraitler le mécanisme de levée et de descente du stylostylo. quiCe seraitservomoteur utiliséest pourplus formerpetit que les dessinsHS422 enet pointillés.peut être monté sur la plateforme à proximité du stylo.

CeCroquis:

Figure 2: Croquis du robot de roues (type voiture avec une bille pour la stabilisation)

Avantages:

• Le robot est très facile à contrôcontroller avec un joystick (important pour la réalisation de l'exercise 2)
• Sa construction et modélisation est simple

Inconvenients: 

• On ne peut pas réaliser de trajectoires complexes. Le robot ne peut pas suivre des trajectoires complexes sans l'aide de capteurs odométriques.
• L'utilisation des servomoteurs empêcherait de faire rouler le robot indéfiniment. Cela ne serait pas un problème avec l'exercice 1. L'exercice 2 pourrait se révéler impossible à faire (Prenons par exemple un cas hyperbolique et fantaisiste: La forme à dessiner au joystick
   est une réplique de la Joconde. Le robot ne pourrait jamais faire ceci). Pour depaser cet obstacle, il faudrait utiliser de roues avec une diamétre assez grande entraînant des complications aux glissements sur la surface.

Idée 2 - Robot XY (cartésien)

 Principe:

Un système similaire au fonctionnement d'une imprimante 3D:

• A l'aide d'un système de bielle manivelle, les deux servomoteurs HS422 commandent des liaisons glissières sur les axes x et y.
• La bielle tenant le stylo est elle même tenue par une bielle. Cette dernière se positionne sur la coordonnée de son axe, tandis que la bielle de l'effecteur choisit alors la deuxième coordonnée du point.
• Le servomoteur ES08A commande la levée et descente du stylo

Croquis:

Figure 3: Le croquis d'un robot cartésien

Avantages:

• Cette solution ne présente pas de singularités dans sa configuration. De plus, les calculs sont simplifiés par le fait qu'on ne réfléchisse que sur le plan cartésien. Ce qui signifie qu'il peut atteindre toutes les positions du plan cartésien.
• Ce système permet un mouvement fluide et précis du stylo.
• Les calculs pour contrôler le robot sont simplifiés par le fait qu'on ne réfléchit que sur le plan cartésien sans faire ce changements de bases.

Inconvenients:

Idée 3 - Scissors mecanism

Idée 4 - Point d'intersection

Principe:

Inspirés du "Scissors mechanism", on voudrait attacher deux servomoteurs à la base du mécanisme et un système de commande d'actionneur au point "STYLO". Cette solution présente des avantages telles que :

Croquis:

Figure 4: Démonstration du mécanism de sciseaux

Avantages:

• NousLe pouvonsmécanisme "Scissors" permet d'avoir un espace d'écriture plus grand grâceque les systèmes à roues motorisées ou à bielle-manivelle. Cela est dû à la tendance du mécanisme à s'étendretendre.
• FaciliterDe plus, ce mécanisme est particulièrement adapté à la création de cercles. La rotation des bras permet de dessiner des cercles de différentes tailles avec précision.
• AinsiEn queoutre, le mécanisme "Scissors" permet de dessiner des lignes droites très précises dans le même sens du stylomouvement trèsdu précisstylo.

Inconvenients:

• Malheureusement, cette solution présente également un inconvénient. Les mouvements étant plutôt révolutionnaires, créer des lignes droites verticales du stylo semble limité et dans certains cas extrêmes impossible.
  
  

Idée 4 - Point d'intersection

Principe:

Le robot sera doté d'un mécanisme de ciseaux alimenté par deux servo-moteurs positionnés aux coins de la base d'écriture. Chacun entraînera la rotation d'une poutre, permettant des mouvements de glissement dans les deux directions du vecteur r de rotation,. Le point d'intersection des deux poutres (créant ainsi une liaison glissière complexe) serait équipé du stylo, assurant une couverture totale de la feuille grâce à cette configuration ingénieuse.

Cependant,Croquis:

Figure la5: simplicitéUne apparenteconception de cettel'idée solution,de despoint défisd'intersection

 rendent

Inconvenients:

• L'effort tangent au mouvement du stylo généré par une poutre sur l'autre serait extrêmement important, dépassant probablement les limites de faisabilité. La nécessité d'un glissement ultra-lisse, sans aucun frottement, et d'une précision extrême dans les mouvements représente un défi technique considérable.

Idée 5 - Robot type SCARA

Idée 6 - Robot parallélépipède

Principe:

On a pensé de faire un robot qui a deux axes de rotation verticales et une axe de rotation horizontale. En fait, il y aura deux rotations autour de deuz axes Z (Z1 et Z2) verticales et une troisieme rotation autour de Z3 qui est perpandiculier au axe (Z2).

Croquis:

Figure 6: croquis du robot avec 2 degrées de liberté