Projet ROB3: Rami, Yannis, Vasilis

Informations

Membres

Nom Prénom	Email
TOBBAL Yannis	tobbalya@gmail.com
ARIDI Rami	rami.aridi@etu.sorbonne-universite.fr
SKARLEAS Vasileios	vasileios.skarleas@etu.sorbonne-universite.fr

Cursus

Polytech 3eme année | Spécialité: Robotique

Délais

Début: 14/02/24  |  Fin: 23/05/24

But, objectifs et contexte

But

Le but est de créer un robot capable de dessiner différentes formes sur une feuille de papier. Il doit pouvoir réaliser des formes préprogrammée ainsi qu'être contrôlé manuellement.

Le robot est fixé sur un support carré horizontal comportant une zone de dessin de 10*10 cm. Il y a 2 exercice qu'il doit réussir. En outre, le robot faut être capable de repondre au cahier des charges disponible ici.

Exercice 1
Dessiner des formes prédéfinies

Le robot doit être capable de réaliser en 10 +- 0.2 secondes:

-Une ligne droite de 5cm
-Une ligne droite de 5cm en pointillés
-Un cercle de 2.5cm de rayon
-Un cercle de 2.5cm de rayon en pointillés

Exercice 2
Permettre à un utilisateur de dessiner

L'utilisateur doit être capable d'utiliser le robot pour dessiner la forme qu'il veut sur la zone de dessin. Le robot est contrôlé par un joystick qui doit donc être doté des fonctions utilisés dans l'exercice 1 (Déplacement, relever le stylo etc...)

Besoins

Il faut donc créer un robot qui:

• Maintienne un effecteur (le stylo) afin de dessiner
• Se déplace:
  • Dans un plan horizontal: Créer les formes
  • Verticalement: Dessiner ou non, pour les pointillés
• Enregistre des formes prédéfinies
• Soit capable d'être contrôlé précisément par le joystick

Matériel

Les moyens qu'on a à notre disposition sont les suivantes:

• Un crayon
• Interface de commande :
  • Une carte arduino UNO avec câble USB-B;
  • Un joystick:
  • Une platine de protoypage;
  • Alimentation régulée 5V ;
  • Câbles, LEDs, boutons poussoirs, résistances.
• Motorisation :
  • Deux servomoteurs HS422 180°;
  • Un servomoteur Emax ES08A 180°.
• Mécanique :
  • Matière PLA pour impression 3D;
  • Feuilles medium : 3mm et 6mm d'épaisseur;
  • Vis et écrous : M2, M2.5, M3, M4.
  • Roulements et axes de diamètre 4mm.
• Informatique
  • Ressources CAO.zip contient les fichiers Solidworks pour les deux modèles de servomoteurs
  • datasheets.zip contient les documentations de quelques-uns des composants fourni

Machines utilisées

Utilisation de l'impression 3D pour les pièces principales et éventuellement de la technologie de découpe laser pour la surface d'écriture de notre robot.

Diagramme de GANTT

Il y a un lien interactif qui est mis à jour à chaque modification via https://airtable.com/appVydj1BDLSFj432/shrm5Cjk0diMBPmgL 

Nota bene
Ce diagramme de GANTT est donnée à titre indicatif

Project FabLab ROB3 Tasks (GANTT).pdf

Étape 1: Brainstorming, idées de réalisation et analyse des risques

Durant notre brainstorming: nous eûmes 5 idées que nous avons ultimement rejetées:

Figure 1: Photo de notre tableau - juste pour demonstration. Explications sont disponibles ci-dessous

Idée 1 - Robot de roues

Principe:

Un robot sur deux roues motorisées. Il peut faire de rotations en faisant tourner ses roues dans des directions opposées

• Le stylo est attaché au centre de de la plateforme.
  
• Les roues seraient contrôlées grâce aux 2 servomoteurs HS422 d'une façon similaire au robot E-PUC. Les servomoteurs sont connectés à la plateforme et aux roues via des biellettes ou des engrenages.
• Un servomoteur ES08A est utilisé pour contrôler le mécanisme de levée et de descente du stylo. Ce servomoteur est plus petit que les HS422 et peut être monté sur la plateforme à proximité du stylo.

Croquis:

Figure 2: Croquis du robot de roues (type voiture avec une bille pour la stabilisation)

Avantages:

• Le robot est facile à controller avec un joystick (important pour la réalisation de l'exercise 2)
• Sa construction et modélisation est simple

Inconvenients: 

• On ne peut pas réaliser de trajectoires complexes. Le robot ne peut pas suivre des trajectoires complexes sans l'aide de capteurs odométriques.
• L'utilisation des servomoteurs empêcherait de faire rouler le robot indéfiniment. Cela ne serait pas un problème avec l'exercice 1. L'exercice 2 pourrait se révéler impossible à faire (Prenons par exemple un cas hyperbolique et fantaisiste: La forme à dessiner au joystick est une réplique de la Joconde. Le robot ne pourrait jamais faire ceci). Pour depaser cet obstacle, il faudrait utiliser de roues avec une diamétre assez grande entraînant des complications aux glissements sur la surface.

Idée 2 - Robot XY (cartésien)

Principe:

Un système similaire au fonctionnement d'une imprimante 3D:

• A l'aide d'un système de bielle manivelle, les deux servomoteurs HS422 commandent des liaisons glissières sur les axes x et y.
• La bielle tenant le stylo est elle même tenue par une bielle. Cette dernière se positionne sur la coordonnée de son axe, tandis que la bielle de l'effecteur choisit alors la deuxième coordonnée du point.
• Le servomoteur ES08A commande la levée et descente du stylo

Croquis:

Figure 3: Le croquis d'un robot cartésien

Avantages:

• Cette solution ne présente pas de singularités dans sa configuration. De plus, les calculs sont simplifiés par le fait qu'on ne réfléchisse que sur le plan cartésien. Ce qui signifie qu'il peut atteindre toutes les positions du plan cartésien.
• Ce système permet un mouvement fluide et précis du stylo.
• Les calculs pour contrôler le robot sont simplifiés par le fait qu'on ne réfléchit que sur le plan cartésien sans faire ce changements de bases.

Inconvenients:

• Le système de bielle-manivelle peut être plus lourd qu'un système à roues motorisées, ce qui peut affecter la performance du robot.
• Le système de bielle manivelle pourrait se révéler trop massif pour le robot. 
• La solution consommerait beaucoup de matière

Idée 3 - Scissors mecanism

Principe:

Inspirés du "Scissors mechanism", on voudrait attacher deux servomoteurs à la base du mécanisme et un système de commande d'actionneur au point "STYLO". Cette solution présente des avantages telles que :

Croquis:

Figure 4: Démonstration du mécanism de sciseaux

Avantages:

• Le mécanisme "Scissors" permet d'avoir un espace d'écriture plus grand que les systèmes à roues motorisées ou à bielle-manivelle. Cela est dû à la tendance du mécanisme à s'étendre.
• De plus, ce mécanisme est particulièrement adapté à la création de cercles. La rotation des bras permet de dessiner des cercles de différentes tailles avec précision.
• En outre, le mécanisme "Scissors" permet de dessiner des lignes droites très précises dans le sens du mouvement du stylo.

Inconvenients:

• Malheureusement, cette solution présente également un inconvénient. Les mouvements étant plutôt révolutionnaires, créer des lignes droites verticales du stylo semble limité et dans certains cas extrêmes impossible.
  

Idée 4 - Point d'intersection

Principe:

Le robot sera doté d'un mécanisme de ciseaux alimenté par deux servo-moteurs positionnés aux coins de la base d'écriture. Chacun entraînera la rotation d'une poutre, permettant des mouvements de glissement dans les deux directions du vecteur r de rotation,. Le point d'intersection des deux poutres (créant ainsi une liaison glissière complexe) serait équipé du stylo, assurant une couverture totale de la feuille grâce à cette configuration ingénieuse.

Croquis:

Figure 5: Une conception de l'idée de point d'intersection

Inconvenients:

• L'effort tangent au mouvement du stylo généré par une poutre sur l'autre serait extrêmement important, dépassant probablement les limites de faisabilité. La nécessité d'un glissement ultra-lisse, sans aucun frottement, et d'une précision extrême dans les mouvements représente un défi technique considérable.

Idée 5 - Robot type SCARA

Principe:

On a pensé de faire un robot qui a deux axes de rotation verticales et une axe de rotation horizontale. En fait, il y aura deux rotations autour de deuz axes Z (Z1 et Z2) verticales et une troisieme rotation autour de Z3 qui est perpandiculier au axe (Z2).

Croquis:

Figure 6: croquis du robot avec 2 degrées de liberté

Avantages:

• C'est un modèle connu du groupe, la partie mathématique est donc plus simple à réaliser
• Il y a beaucoup de manières de retirer de la matière avec une modélisation inteligente. 

Inconvenients:

• Poids excessive sur l'endroit du moteur 2, quelque chose qui pourrait impacter la precision de designs. Idéalement, on voudrait trouver une solution qui permettra de deplacer ce moteur sur le corps de la base principale du robot (oú se trouve le moteur 1) en utilisant les outils qu'on a à notre disposition.

Idée 6 - Robot parallélépipède

Principe:

Inspiré par le mécanishm du robot type SCARA, on avait une reflexion: "Pourquoi on ne deplace pas le moteur de la 2éme rotation (moteur2), sur le même axe de rotation qui cellui du moteur 1. Le résultat du mouvement sera la même tout en ayant deplacé la majorité du poids sur le corps principale du robot.

Croquis:

Avantages:

• Moins de poids sur les articulations mobiles du robot => meilleur précision par rapport l'idée d'avant.

Inconvenients:

• Selon la manière d'expression du modèle géométrique direct, le calcul du modèle géométrique inverse pourrait être compliqué.
• La modélisation des quelques piéces unique pour la réalisation de ce type du robot pourrait augmenter le temps de fabrication et l'utilisation de matiére.

Solution retenue

Ayant effectué une évaluation approfondie des différentes alternatives, notre équipe a choisi de privilégier le développement d'un robot type parallélépipède pour la prochaine étape du projet. Cette décision est basée sur plusieurs points clés :

1. Robot de roues
   
   • Pour s'assurer de la validité de la trajectoire, il faudrait l’équiper de capteurs odométrique. Nous ne disposons pas de ce matériel
     
   • L'utilisation des servomoteurs empêcherait de faire rouler le robot indéfiniment. Cela ne serait pas un problème avec l'exercice 1. L'exercice 2 pourrait se révéler impossible à faire (Prenons par exemple un cas hyperbolique et fantaisiste: La forme à dessiner au joystick est une réplique de la Joconde. Le robot ne pourrait jamais faire ceci)
     
2. Robot XY
   
   • Le système de bielle manivelle pourrait se révéler trop massif pour le robot. 
   • La solution consommerait beaucoup de matière
3. Robot "scissors"
   
   • Selon la mécanique de la pièce, la création des lignes droites perpendiculaires du stylo n'est pas toujours possible à cause des mouvements révolutionnaires du mécanisme
   • Les déplacement sont limités à des trajectoires bien précises, ce qui rend le contrôle au joystick frustrant.
4. Robot intersection
   
   • Il s'agit d'une idée très complète. Cependant, lorsque l'effecteur se trouve à l'extrémité des deux axes de guidage, il faut exercer une force massive pour l'en sortir et le faire revenir près des moteurs.
     Nous pourrions contourner ce problème en faisant en sorte que les axes soient bien plus grand que la zone de travail. Mais:
     • Cela impliquerait un ajout de matière, et donc de masse
     • Cela n'empêcherait pas un utilisateur au joystick de bloquer le robot
5. Robot type SCARA
   • Il s'agit de notre idée de depart de base, mais à la découverte de l'idée numero 6 qui nous permetra de deplacer les deux moteur sur le corp de la base du robot, on a decidé de developer le robot type parallélépipède.

Étape 2: Conception détaillée

Nota bene
On avait déjà commencé l'analyse du modéle cinematique du robot de l'idée numero 5 (type SCARA). Ci-dessous vous allez trouver l'option également de visualiser et voir le calcul qui était effectué pour ce robot, ainsi que pour le robot type parallélépipède (idée numero 6).

Robot type SCARA

Cinématique

Schéma Cinématique + Tableau DH

Solid	ai	αi	di+1	θi+1
0	0	0	h1	θ1
1	L1	-π/2	h2	θ2-π/2
2	0	0	L2	θ3

Les deux premières liaisons, pour 𝑖∈{1,..,2}, sont des liaisons pivot d’axe (𝑂𝑖,𝑧𝑖). La troisième liaison est une liaison pivot d'axe aussi selon z3.

Modèle géométrique directe (complet)

Calculant T_0->1, T_1->2, T_2->effector, ansi que T_0->effector.

Les résultas sont disponibles en PDF sur: Matrices de transformation homogene.pdf

Modèle géométrique directe (simplifié)

On peut également s'intereser seulement sur les deux prémieres rotations car ils sont eux qui vont donner la position finale du stylo. Comme ça on peut simplifier le calcul comme ci-dessous:

Modèle géométrique inverse

Ainsi selon le modèle géométrique directe et le calcul du Jacobien inverse on peut obtenir le modèle géométrique inverse:

Robot type parallélépipède

Modèle géométrique directe

Ci-dessous vous pouvez trouver l'approche mathématique du robot type parallélépipède pour sa modèle géométrique directe.

Les résultas sont disponibles en PDF sur: Paralléléplipède Robot.pdf

Schéma électronique

Sur notre schéma électronique il y a un bouton qui permet de changer entre mode manuelle et mode automatique. De plus, il y a deux LEDs qui indique sur quel mode on est un moment donnée. Par exemple si on est en mode manuelle, le LED bleu est allumé, sinon le LED vert est allumé. Em outre, vous pouvez aussi trouver la connection du joystick analogique qu'on a besoin pour la réalisation de l'exercice 2. Il faut noter que le joystick a un fonctionnement de bouton intégré. On peut utiliser cette fonctionnalité pour controller plean different chooses par exemple:

• Le stylo écrit ou pas.
• On fait un dessin avec le joystick qu'on visualise sur l'écran de l'ordinateur et on tap le bouton pour confirmer le dessin afin qu'il est créé par le robot.

Modélisation

Journal de bord / Calendrier

Avancée du projet à chaque étape, difficultés rencontrées, modifications et adaptations

14/02/2024

Discussion autour du Projet Robotique ROB3 - différents idées, décission, planning.

16/02/2024

Provided a first kinematics schema and version 1 of DH table

19/02/2024

Wiki: preliminary dossier was updated + DH: more detailed conception and corrected the table

22/02/2024

Debut de modélisation des pieces du robot

24/02/2024

Recherche sur les méthodes de géométrie inverse du robot

02/03/2024

Finalisation de la partie modèle géométrique directe et inverse