Itération
Nicolas a réalisé une pièce pour fixer le switch de fin de course en haut de l'axe Z.
Stéphane a modélisé des équerres pour fixer une traverse pour rigidifier la potence.
Pour régler la vitesse des moteurs, il est nécessaire de jouer sur la fréquence des PWM qui les pilotent. Pour cela, dans la nouvelle API Espressif, la commande appropriée est :
uint32_t ledcChangeFrequency(uint8_t pin, uint32_t freq, uint8_t resolution);
On peut se demander s'il est possible de l'appeler alors que le PWM est actif, ou s'il faut d'abord repasser par un DutyCycle de 0% (ou 100% ?) avant de changer la fréquence. J'ai donc écrit un petit programme test_ledcChangeFrequency.ino pour tester cela, et ça marche (vérifié avec une LED et à l'oscilloscope).
Plusieurs fréquences/vitesses sont essayées : 7500, 10000 et 15000.
Concernant le bâti lui-même :
- permutation des rails qui portent le berceau et les rails qui recoivent les galets qui soutiennent la potence. Ces derniers sont en effet des profilés droits et non V-slot. L'interversion des deux paires permet de resserer les galets, et limiter le jeu.
- comme les profilés ne sont pas identiques, il faut ajuster la crémaillère en plastique.
- changement des écrous-T et des vis des équerres des moteurs.
- serrage des vis-écrous-T qui tiennent les profilés sur la platine qui joint les galets : la tête de vis étant dans la gorge du profilé, elle raclait le profilé.
Le mouvement est alors plus fluide. Il y a un peu d'accroche au moment de l'inversion de de la direction du mouvement, mais le problème se résoud en passant par l'arrêt total.
Dans ces conditions un démarrage à 7500 est toujours hocqueteux, mais à un démarrage à 15000 est net, quoiqu'un peu brutal.
Voici l'allure des modifications :
Les rondelles ajoutées compensent la faible hauteur de l'entretoise et évitent le frottement de l'ensemble de la platine sur le rail.
Le support du switch de fin de course :
Voici la version minimaliste du code de test : XRF_bench.ino
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