IronCrousty (Christopher, Elias Antoun, Louis, Maxence, Laïssa, Aya)
IronCrousty V67
Objectif
Dans le cadre de l'UE Projet Robotique, nous devons fabriquer un robot capable de récupérer un objet et de le déposer ailleurs dans une arène. Afin de réaliser cela, nous devons nous répartir dans plusieurs pôles (informatique, électronique et mécanique) pour qu'aucun de aspect de la fabrication ne soit oublié. La communication entre les personnes des différents pôles est donc primordiale pour la bonne conduite du projet.
Répartition des rôles :
- Responsable informatique : Maxence
-
Pôle informatique : Maxence, Elias, Christopher
-
Responsable électronique: Elias
- Pôle électronique : Christopher, Aya, Laissa, Elias
-
Responsable mécanique : Louis
- Pôle mécanique : Louis, Aya, Laissa
-
Chef de projet : Elias
Séance 1 (12/02/26)
- Répartition des rôles et création du diagramme de Gantt (Christopher)
Pôle informatique
Test et vérification du bon fonctionnement des composants du kit à l'aide de programmes Arduino :
- Test des deux moteurs KTECH MS4015-V3
- Test du moteur Dynamixel
- Test de la pince 3551
- Test des deux capteurs à ultrasons HC-SR04
Pôle mécanique
Réflexion et conception générale de l'architecture du robot. Réalisation d'un croquis au tableau permettant la définition de l'emplacement des différents composants : batterie, carte Arduino, capteurs à ultrasons et pince. Proposition de plusieurs solutions de conception, puis mise en accord sur une solution commune.
Fixation des objectifs mécaniques pour la suite du projet :
- Modélisation du châssis.
- Conception des appuis moteurs et des pièces intermédiaires.
- Étude des contraintes mécaniques.
- Fabrication du châssis et des pièces.
Pôle électronique
Réalisation du câblage des composants du kit et vérification des connexions :
- Câblage des deux moteurs KTECH MS4015-V3 via le bus CAN
- Câblage du moteur Dynamixel
- Câblage de la pince 3551
- Câblage des deux capteurs à ultrasons HC-SR04
- Branchement de l'alimentation et vérification générale du circuit
Séance 2 (19/03/26)
Pôle informatique
- Finalisation des tests du kit et vérification du bon fonctionnement de l'ensemble des composants.
- Début de la réflexion et mise en place de l'organigramme général du programme de contrôle du robot.
Pôle électronique
- Soudage du câble d'alimentation du moteur Dynamixel en vue de son intégration dans le circuit électrique du robot.
Pôle mécanique
Début de la modélisation des différentes pièces nécessaires à l'assemblage du robot, en fonction des matériaux et procédés de fabrication retenus :
- Modélisation du châssis principal en bois MDF 6mm, destiné à être découpé au laser
- Modélisation de la pièce intermédiaire entre les moteurs de roues et le châssis en MDF 3mm, également prévue pour la découpe laser
- Modélisation 3D d'une pièce intermédiaire pour l'intégration de la pince, conçue pour être fabriquée par impression 3D
Séance 3 (02/04/26)
Pôle informatique
- Réalisation de l'organigramme principal (Christopher, Maxence, Elias) ainsi que des sous-programmes.
- Codage des fonctions pour tourner et avancer : elle prend en argument la distance à parcourir, l'angle à avoir et la vitesse à laquelle les roues doivent tourner. Elle fait d'abord tourner le robot de l'angle demandé, puis le fait avancer de la distance demandée. (Christopher)
- Codage de la fonction prendre objet (Elias)
Pôle mécanique
Réalisation de la modélisation d’un support pour capteur ultrason, destiné à la détection de mur latéral, à l’aide du logiciel SolidWorks. Ce support permet de fixer le capteur de manière stable tout en assurant un bon positionnement pour obtenir des mesures fiables. La conception a pris en compte les dimensions du capteur ainsi que les contraintes d’intégration sur le châssis.
Modification et affinement du châssis principal :
- Ajout de trous et de détails techniques
- Forme générale inchangée
Modélisation des pièces de maintien de la batterie :
- Fixation stable sur le châssis
- Conception prenant en compte le poids de la batterie
Modélisation d'un support pour capteur à ultrasons :
- Destiné à la détection de mur latéral
- Positionnement précis et stable du capteur sur le châssis
Séance 4 (03/04/26)
Cette séance était une séance supplémentaire durant laquelle seul le pôle mécanique a travaillé.
Pôle mécanique
Réalisation de l'assemblage complet du robot sur SolidWorks :
- Intégration de l'ensemble des pièces modélisées dans un assemblage global
- Vérification et amélioration de la précision des trous et des détails sur les différentes pièces
- Ajustements effectués afin d'assurer la compatibilité et le bon assemblage entre les composants
Séance 5 (10/04/26)
Cette séance était une séance supplémentaire durant laquelle seul le pôle mécanique a travaillé.
Pôle mécanique
Découpe laser du châssis principal en MDF :
- Découpe du châssis selon les plans modélisés sur SolidWorks
- Vérification de la conformité des pièces obtenues avec les dimensions prévues
Séance 6 (16/04/26)
Le diagramme de Gantt a été complété maintenant que les étapes intermédiaires sont plus claires (Christopher)
Pôle informatique
- Codage de la fonction calibrage() (Christopher). Cette fonction est faite pour que le robot se place à 30cm du mur DC car on sait que le totem l'est aussi. Pour ce faire, on le fait pivoter vers la droite, avancer jusqu'à être à distance souhaitée, puis pivoter vers la gauche.
- Codage de la fonction chercher_objet() et de la librairie init_moteurs afin de ne pas avoir à initialiser les moteurs et la connexion CAN dans chaque code qui utilise les moteurs. (Maxence)
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